User Manual

Drehzahlregelung (Gov. / Gov. store)
Für den Helibetrieb mit Drehzahlregelung muss der volle
Knüppelweg des Senders bzw. der Gasvorwahl (100%),
wie auf Ebene 1 beschrieben, eingelernt werden. Eine
Gasvorwahl von z.B. 70% entspricht einer ganz
bestimmten Drehzahl, die solange gehalten wird, wie es
dem Regler aufgrund der Akku-Spannung möglich ist.
Wenn also die Akku Spannung über ein bestimmtes Maß
sinkt, reicht auch bei voller Regler Aussteuerung die
Spannung nicht mehr aus um die geforderte Drehzahl zu
erreichen!
Sollte dies am Ende eines Fluges die Regel sein, ist die
Gasvorwahl entsprechend niedriger zu wählen.
Für beide Gov-Modi gilt, dass die Parameter P-Gain, I-Gain
und die Motor-PWM-Frequenz vorerst nicht verstellt
werden sollten! Es verändern sich sonst auch die internen
Regelparameter!
Governor Mode ist die normale Drehzahlregelung im
Helibetrieb. Die Einstellung für die Gasvorwahl sollte etwa bei
60 bis 80% des vollen Gasweges liegen. Der Regler lernt bei
jedem Start die Zuordnung von Gasvorwahl zu Drehzahl.
Daher gibt es nach dem Hochlaufen einen kurzen
Drehzahlsprung, der das Heck leicht anregen kann. Durch
leichtes pitchen wird sich das Heck normalerweise beruhigen,
da der Heli dann nicht mehr am Boden “klebt”.
Gov. store ist eine erweiterte Helifunktion, bei der die
Zuordnung Drehzahl zu Gasvorwahl, welche beim ersten Start
(dem Einlernvorgang) mit entsprechender Gasvorwahl erreicht
wurde, gespeichert wird. Damit hat man eine feststehende und
bei jedem Start identische Zuordnung von Gasvorwahlstufe zur
jeweiligen Drehzahl.
Wenn Sie im Antriebssetup irgend eine Komponente
verändern, müssen Sie erneut den Gov. stor Menupunkt
auswählen um den Regler neu einzulernen.
Vorgehensweise:
Stellen Sie Ihre Gasvorwahl auf die höchste Stufe (z.B. 80%).
Lassen sie den Regler hochlaufen und auf der erreichten
Drehzahl verweilen. Es ist normalerweise ein kurzer
Drehzahleinbruch zu bemerken. Schalten sie danach ab und
trennen Sie die Spannungsversorgung des Reglers. Stecken
Sie die Spannungsversorgung wieder an und starten nun mit
gleicher oder niedrigererer Gasvorwahl.
Wenn das Einlernen nicht erfolgreich oder falsch war können
sie durch erneutes Anwählen der Funktion Gov. store das
Gelernte wieder verwerfen.
Das Einlernen kann auch mit nahezu oder exakt 100%
stattfinden. Dann wird die Abbildung der Gasvorwahl auf die
Drehzahl besser bzw. Vollständig ausgenutzt. Sie sollten dann
aber daran denken mit einer niedrigeren Vorwahl zu starten da
Sie sonst mit voller Leistung, also ohne Drehzahlregelung
fliegen!
fast (Gov.) kann zu beiden Gov. Modi zusätslich angewählt
werden. Diese Funktion erhöht die Geschwindigkeit der Regel-
ung und kann ab einer Felddrehzahl (Magnete / 2 x Motor-
drehzahl) von 80.000 U/min. genutzt werden. Einzustellen nur
wenn die normale Regelung Wünsche offen lässt.
Vorteile: P und I können in der Regel kleiner ausfallen, ohne
dass die Regelung zu weich wird. Systemresonanzen, die
innerhalb der Regelfrequenz liegen, werden nicht mehr
angeregt.
Wichtiger Hinweis für die Regel-Feinabstimmung:
Die Gov. Programme haben die entsprechenden Grundpara-
meter der jeweiligen Regelung hinterlegt und harmonieren mit
den meisten Setups. Bei Bedarf kann aber noch in die
nachfolgend aufgeführten Parameter eingegriffen werden
(P und I Anteil).
P-Gain ist die Einstellung der Proportionalverstärkung.
Drehzahlabweichungen werden entsprechend Härter oder
Weicher nachgeregelt. In der Praxis ist es die Stärke der
Nachregelung (-Weicher/+Härter) Bei kleineren Modellen
unter 1M Rotorkreis sollte der Wert max 1 betragen, bei
größeren Durchmessern bis Max. Eine Fehlabstimmung
spiegelt sich in einem Pulsierendem Heck wieder.
I-Gain ist die Einstellung der Integralverstärkung.
Bleibende Drehzahlabweichungen werden entsprechend
schneller oder langsamer ausgeregelt. Das ist im
Zusammenhang mit dem P Anteil wichtig: Ein P-Regler ist
zwar schnell, kann aber prinzipiell die Solldrehzahl nicht
vollständig wieder herstellen, weil er genau aufgrund dieser
Abweichung den Regeleingriff bildet.
Der I-Regler merkt sich diese (kleine) Abweichung und
regelt diese durch sein “Gedächtnis” vollständig aus.
Bei beiden Parametern gilt, dass sie normalerweise
simultan geändert werden. Wenn der P-Anteil erhöht
werden kann, sollte meist auch der I-Anteil leicht erhöht
werden und umgekehrt. Zu hohe Einstellungen führen zu
einem Schwingen der Regelung, meist im Wechselspiel mit
dem Heck. Man erhält dann ein extrem unruhiges oder gar
pendelndes Heck, was zur Nichtsteuerbarkeit führen kann!
Daher sollten alle Einstellungen mit Maß und in kleinen
Schritten erfolgen!
Durch erneute Anwahl von einem der beiden Gov.-Modi
werden die Parameter wieder auf die werksseitigen
Grundwerte gestellt.
Startup Speed ist die Hochlaufgeschwindigkeit für Helis
und Flächenmodelle.
PWM Frequency ist die Taktfrequenz mit der der Motor im
Teillastbetrieb läuft. Bei tiefen Frequenzen entstehen im
Regler etwas geringere Verluste, dafür läuft der Motor
etwas rauher. Bei hohen Frequenzen ist es umgekehrt. Die
optimale Taktfrequenz entnehmen Sie bitte der
Betriebsanleitung Ihres Motors.
Startup Power ist die Anfangsleistung mit der der Motor
startet. Je höher der Wert, desto schneller und härter ist
der Anlauf. Bei kleinen Propellern ist dies unproblematisch,
bei großen kann es zu recht rauhem Anlaufverhalten
führen.
Bevor Sie die ProgCard II vom Regler trennen haben Sie
die Möglichkeit die bis da hin programmierten
Einstellungen über die Anwahl der jeweiligen Zeile
anzusehen. Dies ist jedoch nur eine Historie über Ihre
getätigten Einstellungen und spiegelt nicht alle
Einstellungen des Reglers wieder. Dazu müssen Sie die
Werte erneut lesen!
Tipp:
Wenn sie eine Zeile anwählen in der keine LEDs an sind
(z.B. eine der beiden Zeilen für die Zellenzahl) und dann
Enter drücken, wird der Regler wirklich erneut ausgelesen
und sie können die programmierten Werte nochmals
kontrollieren ohne die Stromversorgung des Reglers zu
unterbrechen.
Nach der Programmierung trennen Sie zuerst den
Flugakku. Anschließend stecken Sie das Anschlusskabel
des Reglers wieder in den richtigen Empfängersteckplatz.