User Manual

TMCM-6213 CoE Firmware Manual • Firmware Version V1.09 | Document Revision V1.07 • 2019-MAY-16
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8.2.6 Object 6099
h
: Homing Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.2.7 Object 609A
h
: Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.3 How to start a Homing in hm Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9 Cyclic synchonous Position Mode 94
9.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
9.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.1.6 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.1.7 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.1.9 Object 60B0
h
: Position Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.1.10 Object 60C2
h
: Interpolation Time Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10 Cyclic synchonous Velocity Mode 101
10.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
10.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
10.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10.1.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
10.1.4 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
10.1.5 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
10.1.6 Object 60B1
h
: Velocity Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
10.1.7 Object 60C2
h
: Interpolation Time Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
11 Emergency Messages (EMCY) 107
12 Figures Index 109
13 Tables Index 110
14 Supplemental Directives 114
14.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.5 Disclaimer: Life Support Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.6 Disclaimer: Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.7 Collateral Documents & Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
15 Revision History 116
15.1 Firmware Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
15.2 Document Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
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