User Manual

TMCM-6213 CoE Firmware Manual • Firmware Version V1.09 | Document Revision V1.07 • 2019-MAY-16
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6 Profile Position Mode 62
6.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.1.6 Object 6065
h
: Following Error Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1.7 Object 6067
h
: Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1.8 Object 6068
h
: Position Window Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.1.9 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.1.10 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.11 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.12 Object 6081
h
: Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.1.13 Object 6082
h
: End Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.1.14 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.15 Object 6084
h
: Profile Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.16 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.17 Object 60F2
h
: Positioning Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2 How to move a Motor in pp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7 Profile Velocity Mode 74
7.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.6 Object 6065
h
: Following Error Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.7 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.9 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.1.10 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.1.11 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2 How to move a Motor in pv Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8 Homing Mode 82
8.1 Homing Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.1.1 Homing Method 1: Homing on negative Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 83
8.1.2 Homing Method 2: Homing on positive Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 84
8.1.3 Homing Method 3: Homing on positive Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . 84
8.1.4 Homing Method 5: Homing on negative Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . 84
8.1.5 Homing Method 17: Homing on negative Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.1.6 Homing Method 18: Homing on positive Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.1.7 Homing Method 19: Homing on positive Home Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.1.8 Homing Method 21: Homing on negative Home Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.1.9 Homing Method 33 and 34: Homing on next Index Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.1.10 Homing Method 35: Current Position as Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.2.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.2.4 Object 607C
h
: Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.5 Object 6098
h
: Homing Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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