User Manual

TMCM-6213 CoE Firmware Manual • Firmware Version V1.09 | Document Revision V1.07 • 2019-MAY-16
2 / 116
Contents
1 Preface 6
1.1 General Features of this CoE Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Abbreviations used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Firmware Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Trinamic’s unique Features — easy to use with CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1 StallGuard2™ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2 CoolStep™ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 SixPoint™ Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Communication 11
2.1 Reference Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 NMT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Device Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1 Object Indices on Multi-Axis Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Communication Area 17
3.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Object 1000
h
: Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.2 Object 1001
h
: Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.3 Object 1008
h
: Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.4 Object 1009
h
: Manufacturer Hardware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.5 Object 100A
h
: Manufacturer Software Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.6 Object 1018
h
: Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.7 Object 1600
h
: Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.8 Objects 1A00
h
: Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.9 Objects 1C00
h
: Sync Manager Communication Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.10 Objects 1C12
h
: Sync Manager 2 PDO Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.11 Objects 1C13
h
: Sync Manager 3 PDO Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4 Manufacturer Specific Area 25
4.1 Objects related to CoolStep™ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.1 Object 2000
h
: Microstep Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.2 Object 2001
h
: Fullstep Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.3 Object 2002
h
: Brake Delay Times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.4 Object 2003
h
: Maximum Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.5 Object 2004
h
: Standby Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.6 Object 2005
h
: Limit Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.7 Object 200A
h
: Enable Drive Delay Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.8 Object 200B
h
: Encoder Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.9 Object 200C
h
: Brake Current Feed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.10 Object 200F
h
: Encoder N Channel Latch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.11 Object 2010
h
: Profile Start Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.12 Object 2011
h
: Profile A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.13 Object 2012
h
: Profile V1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.14 Object 2013
h
: Profile D1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.15 Object 2015
h
: Ramp Wait Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.16 Object 2089
h
: Setting Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.17 Object 208C
h
: Velocity Dimension Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.18 Object 208E
h
: Acceleration Dimension Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
©2019 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG, Hamburg, Germany
Terms of delivery and rights to technical change reserved.
Download newest version at www.trinamic.com