User Manual

TMCM-3351 TMCL
™
Firmware Manual • Firmware Version V1.11 | Document Revision V1.06 • 2019-APR-26
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3.6.26 CALCX (Calculate using the X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.6.27 AAP (Accu to Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.28 AGP (Accu to Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6.29 CLE (Clear Error Flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6.30 EI (Enable Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.31 DI (Disable Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.32 VECT (Define Interrupt Vector) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.33 RETI (Return from Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.6.34 CALCVV (Calculate using two User Variables) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.6.35 CALCVA (Calculate using a User Variable and the Accumulator Register) . . . . . . . . 70
3.6.36 CALCAV (Calculate using the Accumulator Register and a User Variable) . . . . . . . . 72
3.6.37 CALCVX (Calculate using a User Variable and the X Register) . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.6.38 CALCXV (Calculate using the X Register and a User Variable) . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.6.39 CALCV (Calculate using a User Variable and a Direct Value) . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6.40 RST (Restart) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.6.41 DJNZ (Decrement and Jump if not Zero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.42 CALL (Conditional Subroutine Call) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6.43 MVPA (Move to Position specified by Accumulator Register) . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.6.44 ROLA (Rotate Left using the Accumulator Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.6.45 RORA (Rotate Right using the Accumulator Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.6.46 MVPXA (Move to Position specified by Accumulator Register and X Register) . . . . . . 88
3.6.47 ROLXA (Rotate Left using the Accumulator Register and X Register) . . . . . . . . . . . 90
3.6.48 RORXA (Rotate Right using the Accumulator Register and X Register) . . . . . . . . . . 91
3.6.49 MSTX (Motor Stop using X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.6.50 SAPX (Set Axis Parameter, Axis specified by X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.6.51 GAPX (Get Axis Parameter, Axis specified by X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.6.52 AAPX (Accu to Axis Parameter, Axis specified by X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.6.53 SIV (Set Indexed Variable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.6.54 GIV (Get Indexed Variable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.6.55 AIV (Accumulator to Indexed Variable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.6.56 Customer specific Command Extensions (UF0. . . UF7 – User Functions) . . . . . . . . . 100
3.6.57 Request Target Position reached Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.6.58 TMCL Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4 Axis Parameters 105
5 Global Parameters 117
5.1 Bank 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2 Bank 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.3 Bank 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.4 Bank 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6 Hints and Tips 122
6.1 Reference Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.1.1 Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.1.2 Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.1.3 Mode 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.1.4 Mode 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.1.5 Mode 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.1.6 Mode 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.1.7 Mode 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.1.8 Mode 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.2 Using Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
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