Datasheet

TMCM-3314 TMCL
™
Firmware Manual • Firmware Version V1.09 | Document Revision V1.07 • 2017-DEC-01
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3.6.27 AAP (Accu to Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6.28 AGP (Accu to Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.29 CLE (Clear Error Flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6.30 EI (Enable Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.6.31 DI (Disable Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.32 VECT (Define Interrupt Vector) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.33 RETI (Return from Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.6.34 Customer specific Command Extensions (UF0. . . UF7 – User Functions) . . . . . . . . . 67
3.6.35 Request Target Position reached Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.6.36 TMCL Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 Axis Parameters 72
5 Global Parameters 82
5.1 Bank 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2 Bank 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3 Bank 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.4 Bank 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6 Hints and Tips 87
6.1 Reference Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.1.1 Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.1.2 Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.1.3 Mode 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.1.4 Mode 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.5 Mode 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.6 Mode 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.7 Mode 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.8 Mode 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2 Using Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3 Closed-Loop Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.1 Closed-Loop Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.3.2 Load Angle Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.3 Current Level Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.4 Field Weakening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.5 Position Catch up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.4 stallGuard2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.5 coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.6 Velocity and Acceleration Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7 TMCL Programming Techniques and Structure 101
7.1 Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.2 Main Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.3 Using Symbolic Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.4 Using Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.5 Using Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.6 Combining Direct Mode and Standalone Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.7 Make the TMCL Program start automatically . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8 Figures Index 105
9 Tables Index 106
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