User Manual

TMCM-3313 CoE Firmware Manual • Firmware Version V1.01 | Document Revision V1.02 • 2016-NOV-29
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Contents
1 Preface 6
1.1 General Features of this CoE Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Abbreviations used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Firmware Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Trinamic’s unique Features — easy to use with CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1 stallGuard2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2 coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Closed-Loop Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.1 Closed-Loop Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.2 Load Angle Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.3 Current Level Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.4 Field Weakening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.5 Position Catch up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Communication 14
2.1 Reference Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 NMT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Device Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.1 Object Indices on Multi-Axis Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3 Communication area 20
3.1 Detailed object specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.1 Object 1000
h
: Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.2 Object 1001
h
: Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.3 Object 1008
h
: Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.4 Object 1009
h
: Manufacturer Hardware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.5 Object 100A
h
: Manufacturer Software Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.6 Object 1018
h
: Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.7 Object 1600
h
: Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.8 Objects 1A00
h
: Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.9 Objects 1C00
h
: Sync Manager Communication Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.10 Objects 1C12
h
: Sync Manager 2 PDO Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.11 Objects 1C13
h
: Sync Manager 3 PDO Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Manufacturer specific area 27
4.1 Objects related to coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Detailed object specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.1 Object 2000
h
: Microstep resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.2 Object 2001
h
: Fullstep resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.3 Object 2002
h
: Brake delay times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.4 Object 2003
h
: Maximum current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.5 Object 2004
h
: Standby current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.6 Object 2005
h
: Limit switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.7 Object 200A
h
: Enable drive delay time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.8 Object 200B
h
: Encoder parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.9 Object 200C
h
: Brake current feed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.10 Object 2010
h
: Profile Start Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.11 Object 2011
h
: Profile start acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.12 Object 2012
h
: Profile break velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.13 Object 2013
h
: Profile final deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.14 Object 2014
h
: Profile stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
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