User Manual

TMCM-1276 CANopen
®
Firmware Manual • Firmware Version V3.22 | Document Revision V1.00 • 2018-JUN-28
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8.1.5 Homing Method 17, 18, 19, and 21: Homing without Index Pulse . . . . . . . . . . . . . 89
8.1.6 Homing Method 33 and 34: Homing on next Index Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.1.7 Homing Method 35: Current Position as Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.2.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2.4 Object 607C
h
: Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.2.5 Object 6098
h
: Homing Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.2.6 Object 6099
h
: Homing Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.2.7 Object 609A
h
: Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.2.8 Object 2100
h
: Home Offset Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.3 How to start a Homing in hm Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9 Cyclic synchonous Position Mode 98
9.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1.6 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.1.7 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.1.9 Object 60B0
h
: Position Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.1.10 Object 60C2
h
: Interpolation Time Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
10 Emergency Messages (EMCY) 105
11 Figures Index 107
12 Tables Index 108
13 Supplemental Directives 112
13.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.5 Disclaimer: Life Support Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.6 Disclaimer: Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.7 Collateral Documents & Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
14 Revision History 114
14.1 Firmware Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
14.2 Document Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
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