User Manual

TMCM-1070 TMCL
™
Firmware Manual • Firmware Version V1.01 | Document Revision V1.1 • 2017-Mar-02
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Contents
1 Features 4
1.1 stallGuard2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 First Steps with TMCL 6
2.1 Basic Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Using the TMCL Direct Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Changing Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 TMCL and the TMCL-IDE — An Introduction 8
3.1 Binary Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.1 Checksum Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Reply Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2.1 Status Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 TMCL Command Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.1 TMCL Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4 TMCL Commands by Subject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.1 Parameter Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.2 I/O Port Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.5 Detailed TMCL Command Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5.1 SAP (Set Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5.2 GAP (Get Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5.3 STAP (Store Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5.4 RSAP (Restore Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.5 SGP (Set Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.6 GGP (Get Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.7 GIO (Get Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5.8 Customer specific Command Extensions (UF0. . . UF7 – User Functions) . . . . . . . . . 21
4 Axis Parameters 22
5 Global Parameters 26
5.1 Bank 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6 Module Specific Configuration 28
6.1 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.2 Default Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.3 Reset to Factory Defaults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.4 Configuration with the TMCL-IDE Plugin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7 Hints and Tips 31
7.1 stallGuard2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.2 coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
8 Figures Index 34
9 Tables Index 35
10 Supplemental Directives 36
10.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
10.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
10.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
10.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
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