Datasheet

TMCM-0010-OPC Hardware/Firmware Manual • Hardware Version V1.10 | Document Revision V1.00 • 2019-Apr-10

2 / 21

Contents

1 Features 3

2 Order Codes 3

3 Mechanical Information 3

4 Connectors and LEDs 4

4.1 Power and Supply Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.2 Brake Resistor Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.3 Trigger Output Header . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4.4 USB Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4.5 Status LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5 Functional Description 6

5.1 Software Functions and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2 Binary Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2.1 Checksum Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5.3 Reply Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5.3.1 Status Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5.4 TMCL Command Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.5 Detailed TMCL Command Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.5.1 SAP (Set Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

5.5.2 GAP (Get Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5.5.3 STAP (Store Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

5.5.4 RSAP (Restore Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

5.6 Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

5.7 Typical Application Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6 Operational Ratings and Characteristics 16

6.1 Absolute Maximum Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6.2 Electrical Characteristics (Ambient Temperature 25° C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6.3 Other Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

7 Figures Index 17

8 Tables Index 18

9 Supplemental Directives 19

9.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9.5 Disclaimer: Life Support Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9.6 Disclaimer: Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9.7 Collateral Documents & Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

10 Revision History 21

10.1 Hardware Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

10.2 Firmware Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

10.3 Document Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Terms of delivery and rights to technical change reserved.

Download newest version at www.trinamic.com