User Manual

TMCC160 CoE Firmware Manual • Firmware Version V4.01 | Document Revision V1.01 • 2018-Jan-04
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9.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.1.9 Object 607F
h
: Max Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.1.10 Object 6081
h
: Profile Velocity (pp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.1.11 Object 6082
h
: End Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.1.12 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.1.13 Object 6084
h
: Profile Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.1.14 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.2 How to move a Motor in csp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10 Cyclic synchonous Velocity Mode 68
10.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
10.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
10.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.1.3 Object 606B
h
: Velocity Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.1.4 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
10.1.5 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
10.1.6 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
10.2 How to move a Motor in csv Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
11 Cyclic synchronous Torque Mode 74
11.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
11.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
11.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
11.1.3 Object 6071
h
: Target Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
11.1.4 Object 6072
h
: Max Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11.1.5 Object 6074
h
: Torque Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11.1.6 Object 6077
h
: Torque Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.1.7 Object 60B2
h
: Torque offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.2 How to move a Motor in cst Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
12 Emergency Messages (EMCY) 80
13 Figures Index 82
14 Tables Index 83
15 Supplemental Directives 86
15.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
15.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
15.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
15.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
15.5 Disclaimer: Life Support Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
15.6 Disclaimer: Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
15.7 Collateral Documents & Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
16 Revision History 88
16.1 Firmware Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
16.2 Document Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
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