User Manual

TMCC160 CoE Firmware Manual • Firmware Version V4.01 | Document Revision V1.01 • 2018-Jan-04
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6 Profile Position Mode 33
6.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.2.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.2.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2.6 Object 6067
h
: Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.2.7 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.2.8 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.2.9 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.2.10 Object 607F
h
: Max Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2.11 Object 6081
h
: Profile Velocity (pp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2.12 Object 6082
h
: End Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.2.13 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.2.14 Object 6084
h
: Profile Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.2.15 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.3 How to move a Motor in pp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7 Profile Velocity Mode 44
7.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.1.3 Object 606B
h
: Velocity Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.1.4 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.1.5 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.1.6 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.2 How to move a Motor in pv Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8 Homing mode 50
8.1 Homing Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.1.1 Homing Method 17 and 18: Homing without Index Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.1.2 Homing Method 35: Current Position as Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.2.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.2.4 Object 607C
h
: Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2.5 Object 6098
h
: Homing Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.2.6 Object 6099
h
: Homing Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.2.7 Object 609A
h
: Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.2.8 Object 2100
h
: Home Offset Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.3 How to start a Homing in hm Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9 Cyclic synchonous Position Mode 59
9.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.1.6 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.1.7 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
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