User Manual

TMCC160 CoE Firmware Manual • Firmware Version V4.01 | Document Revision V1.01 • 2018-Jan-04
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Contents
1 Preface 5
1.1 General Features of this CoE Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Abbreviations used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Firmware Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Communication 7
2.1 Reference Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 NMT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Device Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Communication Area 12
3.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.1 Object 1000
h
: Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.2 Object 1001
h
: Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.3 Object 1008
h
: Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.4 Object 1009
h
: Manufacturer Hardware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.5 Object 100A
h
: Manufacturer Software Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.6 Object 1018
h
: Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.7 Object 1600
h
: Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.8 Objects 1A00
h
: Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.9 Objects 1C00
h
: Sync Manager Communication Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.10 Objects 1C12
h
: Sync Manager 2 PDO Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.11 Objects 1C13
h
: Sync Manager 3 PDO Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4 Manufacturer specific area 19
4.1 Detailed object specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1.1 Object 2005
h
: Limit Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1.2 Object 200D
h
: Status Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1.3 Object 200E
h
: Supply Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1.4 Object 200F
h
: Driver Temperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.1.5 Object 2010
h
: Motor Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.1.6 Object 2020
h
: Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.7 Object 2030
h
: Torque Mode Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.8 Object 2040
h
: Velocity Mode Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.9 Object 2050
h
: Position Mode Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.10 Object 2055
h
: Commutation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.11 Object 2056
h
: Velocity Ramp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.12 Object 2060
h
: Open Loop Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1.13 Object 2070
h
: Hall Sensor Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1.14 Object 2080
h
: ABN Encoder Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.15 Object 2090
h
: Brake Chopper Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.16 Object 2095
h
: IIT Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.17 Object 2100
h
: Home Offset Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.18 Object 2702
h
: Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.19 Object 2706
h
: Store Axis Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.20 Object 270E
h
: Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5 Profile specific area 30
5.0.1 Object 6060
h
: Modes of operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.0.2 Object 6061
h
: Modes of Operation Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.0.3 Object 6502
h
: Supported Drive Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
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