User Manual

PD-1160 TMCL
™
Firmware Manual • Firmware Version V1.42 | Document Revision V1.06 • 2018-JAN-09
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Contents
1 Features 5
1.1 stallGuard2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 First Steps with TMCL 7
2.1 Basic Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Using the TMCL Direct Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Changing Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Testing with a simple TMCL Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 TMCL and the TMCL-IDE — An Introduction 10
3.1 Binary Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1.1 Checksum Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Reply Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2.1 Status Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Standalone Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 The ASCII Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.1 Entering and leaving the ASCII Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.2 Format of the Command Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.3 Format of a Reply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4.4 Configuring the ASCII Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5 TMCL Command Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1 TMCL Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6 TMCL Commands by Subject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.6.1 Motion Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.6.2 Parameter Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.6.3 Branch Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.6.4 I/O Port Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6.5 Calculation Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6.6 Interrupt Processing Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.7 Detailed TMCL Command Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7.1 ROR (Rotate Right) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7.2 ROL (Rotate Left) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.3 MST (Motor Stop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7.4 MVP (Move to Position) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.7.5 SAP (Set Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.7.6 GAP (Get Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.7.7 STAP (Store Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7.8 RSAP (Restore Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.7.9 SGP (Set Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.7.10 GGP (Get Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.7.11 STGP (Store Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7.12 RSGP (Restore Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7.13 RFS (Reference Search) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.7.14 SIO (Set Output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7.15 GIO (Get Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7.16 CALC (Calculate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7.17 COMP (Compare) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.7.18 JC (Jump conditional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7.19 JA (Jump always) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.7.20 CSUB (Call Subroutine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.7.21 RSUB (Return from Subroutine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
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