User Manual

PD42-1140 CANopen® Firmware Manual • Firmware Version V3.20 | Document Revision V2.10 • 2018-DEC-01
4 / 109
6 Profile Position Mode 63
6.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1.6 Object 6065
h
: Following Error Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.1.7 Object 6067
h
: Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.1.8 Object 6068
h
: Position Window Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.9 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.10 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.1.11 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.1.12 Object 6081
h
: Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.13 Object 6082
h
: End Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.14 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.15 Object 6084
h
: Profile Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.16 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2 How to move a Motor in pp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7 Velocity Mode 74
7.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.1.3 Object 6042
h
: vl Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1.4 Object 6043
h
: vl Velocity Demand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1.5 Object 6044
h
: vl Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.6 Object 6046
h
: vl Velocity Min Max Amount . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.7 Object 6048
h
: vl Velocity Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.8 Object 6049
h
: vl Velocity Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2 How to move a Motor in vl Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8 Profile Velocity Mode 81
8.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.1.6 Object 6065
h
: Following Error Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.1.7 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.1.9 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.1.10 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.1.11 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.2 How to move a Motor in pv Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9 Homing Mode 89
9.1 Homing Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.1.1 Homing Method 1: Homing on negative Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . 90
9.1.2 Homing Method 2: Homing on positive Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 91
9.1.3 Homing Method 3: Homing on positive Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . 91
9.1.4 Homing Method 5: Homing on negative Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . 91
9.1.5 Homing Method 17: Homing on negative Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
©2019 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG, Hamburg, Germany
Terms of delivery and rights to technical change reserved.
Download newest version at www.trinamic.com