User Manual

PD42-1140 CANopen® Firmware Manual • Firmware Version V3.20 | Document Revision V2.10 • 2018-DEC-01
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4.2.11 Object 2086
h
: Pulse Divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.12 Object 2087
h
: Maximum Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.13 Object 2088
h
: Maximum Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.14 Object 2089
h
: Standby Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.15 Object 208C
h
: Velocity Dimension Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.16 Object 208E
h
: Acceleration Dimension Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.17 Object 2092
h
: Chopper Blank Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.18 Object 2093
h
: Chopper Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.19 Object 2094
h
: Chopper Hysteresis Decrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.20 Object 2095
h
: Chopper Hysteresis End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.21 Object 2096
h
: Chopper Hysteresis Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.22 Object 2097
h
: Chopper Off Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.23 Object 2098
h
: Smart Energy Current Minimum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.24 Object 2099
h
: Smart Energy Current Down Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.25 Object 209A
h
: Smart Energy Hysteresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.26 Object 209B
h
: Smart Energy Current Up Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.27 Object 209C
h
: Smart Energy Hysteresis Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.28 Object 209D
h
: Smart Energy Filter Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.29 Object 209E
h
: StallGuard2 Threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.30 Object 20A1
h
: Short Protection Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.31 Object 20A4
h
: Stop on Stall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.32 Object 20A5
h
: Smart Energy Threshold Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.33 Object 2100
h
: Home Offset Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.34 Object 2101
h
: Actual Load Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.35 Object 2102
h
: Driver Error Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.36 Object 2107
h
: Microstep Resolution Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.37 Object 210B
h
: Step Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.38 Object 2700
h
: TMCL Direct Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.39 Object 2701
h
: Manufacturer Specific Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.40 Object 2702
h
: Device Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.41 Object 2703
h
: Device Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.42 Object 2704
h
: CAN Bit Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.43 Object 2705
h
: Node ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.44 Object 2706
h
: Store . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.45 Object 2707
h
: CAN Bit Rate Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.46 Object 2708
h
: Node ID Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.47 Object 270E
h
: Device Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.48 Object 2710
h
: Pull-up Resistors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 Profile specific Area 56
5.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1.1 Object 605A
h
: Quick Stop Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1.2 Object 605B
h
: Shutdown Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.3 Object 605C
h
: Disable Operation Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.4 Object 605D
h
: Halt Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.5 Object 605E
h
: Fault Reaction Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.6 Object 6060
h
: Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.7 Object 6061
h
: Modes of Operation Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.8 Object 606A
h
: Sensor Selection Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.9 Object 60FD
h
: Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.10 Object 6502
h
: Supported Drive Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
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