User Manual

PD42-x-1670 CANopen Firmware Manual • Firmware Version V2.0 | Document Revision V1.0 • 2018-Nov-07
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4.1.17 Object 2704
h
: CAN Bit Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.18 Object 2705
h
: Node ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.19 Object 2706
h
: User Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1.20 Object 270E
h
: Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5 Profile specific area 38
5.1 Detailed object specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.1 Object 605A
h
: Quick Stop Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.2 Object 605B
h
: Shutdown Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1.3 Object 605C
h
: Disable Operation Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1.4 Object 605D
h
: Halt Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.1.5 Object 605E
h
: Fault Reaction Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.1.6 Object 6060
h
: Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.7 Object 6061
h
: Modes of Operation Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.8 Object 608F
h
: Position Encoder Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1.9 Object 6099
h
: Homing Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1.10 Object 60FD
h
: Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1.11 Object 6502
h
: Supported Drive Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6 Profile Position Mode 44
6.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.2.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2.6 Object 6067
h
: Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.7 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.8 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.9 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2.10 Object 6081
h
: Profile Velocity (pp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2.11 Object 6082
h
: End Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.12 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.13 Object 6084
h
: Profile Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.14 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3 How to move a Motor in pp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7 Profile Velocity Mode 55
7.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.1.6 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.1.7 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.1.8 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1.9 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1.10 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.2 How to move a Motor in pv Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
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