User Manual

PD42-x-1670 CANopen Firmware Manual • Firmware Version V2.0 | Document Revision V1.0 • 2018-Nov-07
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Contents
1 Preface 5
1.1 General Features of this CANopen Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Abbreviations used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Firmware Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Communication 8
2.1 Reference Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 NMT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Device Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Communication area 13
3.1 Detailed object specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.1 Object 1000
h
: Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.2 Object 1001
h
: Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.3 Object 1005
h
: COB-ID SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.4 Object 1008
h
: Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.5 Object 1009
h
: Manufacturer Hardware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.6 Object 100A
h
: Manufacturer Software Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.7 Object 100C
h
: Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.8 Object 100D
h
: Life Time Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.9 Object 1010
h
: Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.10 Object 1011
h
: Restore Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.11 Object 1014
h
: COB-ID Emergency Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.12 Object 1015
h
: Inhibit Time EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.13 Object 1016
h
: Consumer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.14 Object 1017
h
: Producer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.15 Object 1018
h
: Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.16 Object 1029
h
: Error Behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.17 Objects 1400
h
– 1403
h
: Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.18 Objects 1600
h
– 1603
h
: Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.19 Objects 1800
h
– 1803
h
: Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . 24
3.1.20 Objects 1A00
h
– 1A03
h
: Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4 Manufacturer specific area 26
4.1 Detailed object specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.1 Object 2005
h
: Limit Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.2 Object 200D
h
: Status Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.3 Object 200E
h
: Supply Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.4 Object 200F
h
: Driver Temperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.5 Object 2010
h
: Motor Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.6 Object 2020
h
: Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.7 Object 2030
h
: Torque Mode Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.8 Object 2040
h
: Velocity Mode Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1.9 Object 2050
h
: Position Mode Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1.10 Object 2055
h
: Commutation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1.11 Object 2056
h
: Velocity Ramp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.12 Object 2060
h
: Open Loop Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.13 Object 2080
h
: ABN Encoder Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.14 Object 2100
h
: Home Offset Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1.15 Object 2702
h
: Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1.16 Object 2703
h
: Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
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