User Manual

PD42-1270 TMCL
™
Firmware Manual • Firmware Version V1.00 | Document Revision V1.0 • 2017-Mar-02
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Contents
1 Features 6
1.1 stallGuard2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 First Steps with TMCL 8
2.1 Basic Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Using the TMCL Direct Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Changing Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Testing with a simple TMCL Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 TMCL and the TMCL-IDE — An Introduction 11
3.1 Binary Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.1 Checksum Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Reply Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.1 Status Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Standalone Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 TMCL Command Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4.1 TMCL Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5 TMCL Commands by Subject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1 Parameter Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.2 Branch Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.3 I/O Port Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.4 Calculation Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.6 Detailed TMCL Command Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6.1 SAP (Set Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6.2 GAP (Get Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6.3 STAP (Store Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.6.4 RSAP (Restore Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6.5 SGP (Set Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6.6 GGP (Get Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6.7 STGP (Store Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.6.8 RSGP (Restore Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6.9 RFS (Reference Search) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.6.10 GIO (Get Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6.11 CALC (Calculate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6.12 COMP (Compare) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.6.13 JC (Jump conditional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6.14 JA (Jump always) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6.15 CSUB (Call Subroutine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6.16 RSUB (Return from Subroutine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6.17 WAIT (Wait for an Event to occur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6.18 STOP (Stop TMCL Program Execution – End of TMCL Program) . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.19 SCO (Set Coordinate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6.20 GCO (Get Coordinate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6.21 CCO (Capture Coordinate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6.22 ACO (Accu to Coordinate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6.23 CALCX (Calculate using the X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6.24 AAP (Accu to Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6.25 AGP (Accu to Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.6.26 CLE (Clear Error Flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.6.27 Customer specific Command Extensions (UF0. . . UF7 – User Functions) . . . . . . . . . 53
3.6.28 Request Target Position reached Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
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