User Manual

PD42-1140 CANopen® Firmware Manual • Firmware Version V3.20 | Document Revision V2.10 • 2018-DEC-01
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9.1.6 Homing Method 18: Homing on positive Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
9.1.7 Homing Method 19: Homing on positive Home Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.1.8 Homing Method 21: Homing on negative Home Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.1.9 Homing Method 33 and 34: Homing on next Index Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.1.10 Homing Method 35: Current Position as Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
9.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
9.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.2.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.2.4 Object 607C
h
: Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.2.5 Object 6098
h
: Homing Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.2.6 Object 6099
h
: Homing Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.2.7 Object 609A
h
: Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9.3 How to start a Homing in hm Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10 Emergency Messages (EMCY) 101
11 Figures Index 103
12 Tables Index 104
13 Supplemental Directives 107
13.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.5 Disclaimer: Life Support Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.6 Disclaimer: Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13.7 Collateral Documents & Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
14 Revision History 109
14.1 Firmware Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
14.2 Document Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
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