User Manual

PD-x-1670 TMCL
™
Firmware Manual • Firmware Version V2.0 | Document Revision V1.0 • 2018-Oct-29
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3.6.32 Request Target Position reached Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.6.33 TMCL Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4 Axis Parameters 61
5 Global Parameters 67
5.1 Bank 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6 Motor Regulation 69
6.1 Structure of Cascaded Motor Regulation Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.2 Current Regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.2.1 Timing Control Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.2.2 Structure of the Current Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3 Velocity Regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.3.1 Timing Control Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.3.2 Structure of the Velocity Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.4 Velocity Ramp Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5 Position Regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.1 Timing Control Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.2 Structure of the Position Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.3 Correlation of Axis Parameters 10 and 7, the Target Position and the Position End Flag 73
7 TMCL Programming Techniques and Structure 74
7.1 Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.2 Main Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.3 Using Symbolic Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.4 Using Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.5 Using Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.6 Combining Direct Mode and Standalone Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.7 Make the TMCL Program start automatically . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8 Figures Index 78
9 Tables Index 79
10 Supplemental Directives 80
10.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.5 Disclaimer: Life Support Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.6 Disclaimer: Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.7 Collateral Documents & Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11 Revision History 82
11.1 Firmware Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11.2 Document Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
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