User Manual

PD42-1141 TMCL
™
Firmware Manual • Firmware Version V1.42 | Document Revision V1.06 • 2018-JAN-09
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3.7.22 WAIT (Wait for an Event to occur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7.23 STOP (Stop TMCL Program Execution – End of TMCL Program) . . . . . . . . . . . . . . 54
3.7.24 SCO (Set Coordinate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.25 GCO (Get Coordinate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7.26 CCO (Capture Coordinate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.7.27 ACO (Accu to Coordinate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.7.28 CALCX (Calculate using the X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.7.29 AAP (Accu to Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.7.30 AGP (Accu to Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.7.31 CLE (Clear Error Flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.7.32 EI (Enable Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7.33 DI (Disable Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.7.34 VECT (Define Interrupt Vector) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.7.35 RETI (Return from Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.7.36 Customer specific Command Extensions (UF0. . . UF7 – User Functions) . . . . . . . . . 71
3.7.37 Request Target Position reached Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.7.38 TMCL Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4 Axis Parameters 76
5 Global Parameters 85
5.1 Bank 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2 Bank 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3 Bank 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.4 Bank 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6 Module Specific Hints 90
6.1 Velocity and Acceleration Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.1 Velocity Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.2 Acceleration Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.3 How to choose Pulse Divisor and Ramp Divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.4 Conversion between PPS, RPM and RPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7 Hints and Tips 92
7.1 Reference Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.1.1 Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.1.2 Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.1.3 Mode 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.1.4 Mode 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.1.5 Mode 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.1.6 Mode 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.1.7 Mode 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.1.8 Mode 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.2 stallGuard2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.3 coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8 TMCL Programming Techniques and Structure 100
8.1 Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.2 Main Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.3 Using Symbolic Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.4 Using Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.5 Using Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.6 Combining Direct Mode and Standalone Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.7 Make the TMCL Program start automatically . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
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