User Manual

PD42-1270 CANopen
®
Firmware Manual • Firmware Version V3.19 | Document Revision V1.0 • 2017-Mar-02
5 / 106
8 Homing Mode 88
8.1 Homing Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.1.1 Homing Method 1: Homing on negative Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 89
8.1.2 Homing Method 2: Homing on positive Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 90
8.1.3 Homing Method 3: Homing on positive Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 90
8.1.4 Homing Method 5: Homing on negative Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . 90
8.1.5 Homing Method 17, 18, 19, and 21: Homing without Index Pulse . . . . . . . . . . . . . 91
8.1.6 Homing Method 33 and 34: Homing on next Index Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.1.7 Homing Method 35: Current Position as Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.2.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.2.4 Object 607C
h
: Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.2.5 Object 6098
h
: Homing Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2.6 Object 6099
h
: Homing Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2.7 Object 609A
h
: Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2.8 Object 2100
h
: Home Offset Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.3 How to start a Homing in hm Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9 Emergency Messages (EMCY) 100
10 Figures Index 102
11 Tables Index 103
12 Supplemental Directives 104
12.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.5 Disclaimer: Life Support Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.6 Disclaimer: Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.7 Collateral Documents & Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
13 Revision History 106
13.1 Document Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
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