User Manual

PD42-1240 TMCL
™
Firmware Manual • Firmware Version V1.45 | Document Revision V1.02 • 2018-DEC-03
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3.6.26 CALCX (Calculate using the X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6.27 AAP (Accu to Axis Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6.28 AGP (Accu to Global Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6.29 CLE (Clear Error Flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.6.30 EI (Enable Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.31 DI (Disable Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.32 VECT (Define Interrupt Vector) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.6.33 RETI (Return from Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.6.34 CALCVV (Calculate using two User Variables) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.6.35 CALCVA (Calculate using a User Variable and the Accumulator Register) . . . . . . . . . 71
3.6.36 CALCAV (Calculate using the Accumulator Register and a User Variable) . . . . . . . . . 73
3.6.37 CALCVX (Calculate using a User Variable and the X Register) . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6.38 CALCXV (Calculate using the X Register and a User Variable) . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.6.39 CALCV (Calculate using a User Variable and a Direct Value) . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.6.40 RST (Restart) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.41 DJNZ (Decrement and Jump if not Zero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6.42 CALL (Conditional Subroutine Call) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.43 MVPA (Move to Position specified by Accumulator Register) . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.6.44 ROLA (Rotate Left using the Accumulator Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.6.45 RORA (Rotate Right using the Accumulator Register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.6.46 SIV (Set Indexed Variable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.6.47 GIV (Get Indexed Variable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6.48 AIV (Accumulator to Indexed Variable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.6.49 Customer specific Command Extensions (UF0. . . UF7 – User Functions) . . . . . . . . . 92
3.6.50 Request Target Position reached Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.6.51 TMCL Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4 Axis Parameters 97
5 Global Parameters 107
5.1 Bank 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2 Bank 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3 Bank 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4 Bank 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6 Module Specific Hints 112
6.1 Conversion between PPS, RPM and RPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2 The sensOstep™ Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3 External Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4 Step/Direction Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7 Hints and Tips 114
7.1 Reference Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.1.1 Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.1.2 Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.1.3 Mode 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.1.4 Mode 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.1.5 Mode 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.1.6 Mode 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.1.7 Mode 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.1.8 Mode 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.2 stallGuard2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.3 coolStep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4 Velocity and Acceleration Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.5 sixPoint Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
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