Data Sheet

DocID025715 Rev 2 9/72
LSM9DS1 List of figures
72
List of figures
Figure 1. Pin connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Figure 2. Recommended power-up sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figure 3. SPI slave timing diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figure 4. I
2
C slave timing diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 5. Switching operating modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figure 6. Multiple reads: accelerometer only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Figure 7. Multiple reads: accelerometer and gyroscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figure 8. Accelerometer and gyroscope digital block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 9. Magnetometer block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Figure 10. Bypass mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figure 11. FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figure 12. Continuous mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figure 13. Continuous-to-FIFO mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figure 14. Bypass-to-Continuous mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figure 15. LSM9DS1 electrical connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Figure 16. Accelerometer and gyroscope read and write protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figure 17. Accelerometer and gyroscope SPI read protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figure 18. Multiple byte SPI read protocol (2-byte example). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figure 19. Accelerometer and gyroscope SPI write protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figure 20. Multiple byte SPI write protocol (2-byte example). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figure 21. Accelerometer and gyroscope SPI read protocol in 3-wire mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figure 22. Magnetic sensor read and write protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figure 23. Magnetic sensor SPI read protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Figure 24. Multiple byte SPI read protocol (2-byte example). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figure 25. Magnetic sensor SPI write protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Figure 26. Multiple byte SPI write protocol (2-byte example). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figure 27. SPI read protocol in 3-wire mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figure 28. INT_SEL and OUT_SEL configuration gyroscope block diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 29. Wait bit disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 30. Wait enabled. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 31. LGA (3.5x3x1 mm) 24-lead package outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69