Datasheet

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Antriebe
3.202
Serie MHZ2
2-Finger Parallelgreifer, Standardausführung
MHZ2-16
Aussengreifend
Auswahlkriterien bzgl. der Masse
des festzuhaltenden Werkstückes
Masse des
Werkstückes: 0.1 kg
Hebelarmlänge: L = 30 mm
Betriebsdruck: 0.4 MPa
Hebelarm L [mm]
Haltekraft [N]
Ermittlung der Betriebsbedingungen
Berechnung der Haltekraft
Auswahl des passenden Modells
Beispiel
Ausführung: Aussengreifend
Greiferauswahl
Ermittlung der Haltekraft
Ermittlung der
Haltekraft
Ermittlung der von aussen auf die
Finger einwirkenden Kraft
Ermittlung der
Hebelarmlänge
Schritt 1
Schritt 2
Schritt 3
Schritt 1
10 20 30 40
10
20
30
40
50 60
24
50
Druck 0.7 MPa
0.2 MPa
0.3 MPa
0.4 MPa
0.5 MPa
0.6 MPa
Für das Halten eines Werkstückes wie in der
Abbildung links dargestellt, unter
Berücksichtigung folgender Angaben,
F: Haltekraft [N]
µ: Reibungskoeffizient zwischen Greifer
-
fingern und Werkstück
m: Masse des We
rkstücks [kg]
g: Gravitationskonstante ( = 9.8 m/s
2
)
mg: Gewichtskraft des Werkstückes [N],
ergeben sich folgende Bedingungen, unter denen
das Werkstück nicht herausfällt:
2 x µF > mg
und folglich,
mg
F > –––––––
2 x µ
Da "a" als Sicherheitsfaktor definiert ist,
ergibt sich für F folgende Formel:
mg
F = ––––––– x
a
2 x µ
Anzahl Greiferfinger
wenn µ = 0.2 wenn µ = 0.1
mg
F = ––––––– x
4
2 x 0.2
= 10 x mg
mg
F = ––––––– x 4
2 x 0.1
= 20 x mg
10faches des Werkstückgewichtes
20faches des Werkstückgewichtes
mg
F
F F
F
• Aufgrund der Variationen, die durch Faktoren wie
die räumliche Anordnung und den
Reibungskoeffizienten zwischen Greiferfingern und
Werkstück auftreten können, ist ein Modell
auszuwählen, dessen Haltekraft mindestens 10- bis
20mal höher
Anm.)
ist, als das Werkstückgewicht.
• Falls starke Beschleunigungs- oder Stossbewegungen
absehbar sind, muss zusätzlich ein Sicherheitsfaktor
berücksichtigt werden.
Beispiel: Die Haltekraft soll mindestens das 20fache
der Masse des Werkstückes betragen.
Erforderliche Haltekraft = 0.1kg x 20 x 9.8 m/s
2
entspricht min. 19.6 N.
• Bei dem Modell MHZ
�2-16D
ergibt sich eine Haltekraft von
24N am Schnittpunkt der
Hebelarmlänge L = 30mm und
dem Betriebsdruck von 0.4 MPa.
• Die Haltekraft beträgt das
24.5fache der Masse des
Werkstückes, somit wurde das
Modell passend ausgewählt.
"Die Haltekraft soll mindestens das 10- bis 20fache des Werkstückgewichtes
betragen".
Diese Empfehlung von SMC basiert auf einer Berechnung mit einem Sicherheitsfaktor a=4, womit die
während des Werkstücktransports üblichen Stosseinwirkungen aufgefangen werden.
Anm.) Auch wenn der Reibungskoeffizient mehr als = 0.2 beträgt, so empfiehlt SMC aus
Sicherheitsgründen, die Greifer so auszuwählen, dass die Haltekraft mindestens das
10- bis 20fache des Werkst
ückgewichtes beträgt.
Es ist notwendig, einen Sicherheitsfaktor vorzusehen für den Fall, dass starke
Beschleunigungen oder Stosskr
äfte auftreten.
Modellauswahl
Anm.) Für weitere Details siehe "Erläuterung der
Auswahlmethode".
Erläuterung der Auswahlmethode
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