Specifications

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xiv
10 CAN Controller Module 10-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Describes the CAN controller module, interface signals, CAN peripheral registers, and mailbox
RAM, layout, and operations.
10.1 Introduction 10-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Overview of the CAN Network 10-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 CAN Protocol Overview 10-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2 CAN Controller Architecture 10-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3 Memory Map 10-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Message Objects 10-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1 Mailbox Layout 10-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.2 Message Buffers 10-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.3 Write Access to Mailbox RAM 10-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.4 Transmit Mailbox 10-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.5 Receive Mailbox 10-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.6 Handling of Remote Frames 10-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.7 Acceptance Filter 10-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 CAN Control Registers 10-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1 Mailbox Direction/Enable Register (MDER) 10-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.2 Transmit Control Register (TCR) 10-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.3 Receive Control Register (RCR) 10-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.4 Master Control Register (MCR) 10-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.5 Bit Configuration Registers (BCRn) 10-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Status Registers 10-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.1 Global Status Register (GSR) 10-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.2 Error Status Register (ESR) 10-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.3 CAN Error Counter Register (CEC) 10-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Interrupt Logic 10-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1 CAN Interrupt Flag Register (CAN_IFR) 10-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.2 CAN Interrupt Mask Register (CAN_IMR) 10-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Configuration Mode 10-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Power-Down Mode (PDM) 10-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Suspend Mode 10-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Watchdog (WD) Timer 11-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Describes the features and operation of the watchdog (WD) timer module. Covers the architec-
ture and the registers used to implement WD functions.
11.1 Watchdog Timer Features 11-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Control Registers 11-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1 Watchdog Suspend 11-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.2 Operation of WD Timers 11-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.3 WD Prescale Select 11-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.4 Servicing the WD Timer 11-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Watchdog Control Registers 11-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .