Bedienungsanleitung

SINAMICS G120 Control Units CU230P-2 Listenhandbuch, 04/2018, A5E33838102
601
3 Funktionspläne
3.6 Kommunikation CANopen
Bild 3-34 9206 – Empfangstelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
- 9206 -
Funktionsplan
87654321
fp_9206_97_68.vsd
CANopen
G120 CU230P-2 CAN
19.03.2018 V4.7_10
Empfangstelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
<2>
Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
Die Zuordnung
erfolgt ab RPDO 1,
RPDO 2 ... RPDO 8
und ab
Empfangswort 1.
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden zur
selben Stelle des
Empfangspuffers
rangiert.
Auswertung
der
COB-ID
60400010
RPDO 1
Receive PDO 2
p8701
Mapping RPDO 2
p8711
Receive PDO 3
p8702
Mapping RPDO 3
p8712
Receive PDO 4
p8703
Mapping RPDO 4
p8713
Bit 15r2090.15
PZD1 empf bitw
r2090
Bit 15
r2091.15
PZD2 empf bitw
r2091
Bit 15
r2092.15
PZD3 empf bitw
r2092
Bit 15
r2093.15
PZD4 empf bitw
r2093
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
<1>
Receive PDO 1
0000 hex ... 8000 06DF hex
p8700[0..1] (8000 06DF hex)
Mapping RPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8710[0..3] (0000 hex)
RPDO 3
RPDO 4
60400010
RPDO 2
60420010
PZD Empfangswort
Empfangspuffer
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
1
2
3
4
5
6
7
8
.0
.0
.0
.0
[0]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
Bit 0
...
Bit 0
...
Bit 0
...
Bit 0
...
Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1 - 4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
<2>
<1>
COB-ID
Objekt
Objekt
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
1
4