Bedienungsanleitung

Kommunikation über CANopen
6.6 Objektverzeichnisse
Feldbusse
204 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
6.6.3
Objekte des Antriebsprofils CiA 402
Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen Objekte für die
Antriebe auf. In der Spalte "SINAMICS-Parameter" stehen die Parameternummern, denen
sie im Umrichter zugeordnet sind.
OV-
Index
(hex)
Sub-
index
(hex)
Name des Objekts
SINAMICS-
Parameter
Über-tragung
Daten-
typ
Vorein-
stellung
schreib-/
lesbar
Predefinitions
67FF Single Device Type SDO U32 r
Common Entries in the Object dictionary
6007
Abort connection option code
p8641
SDO
I16
3
r/w
6502
Supported drive modes
SDO
I32
r
6504 Drive manufacturer SDO String SIEMEN
S
r
Device Control
6040
controlword
r8795
PDO/SDO
U16
–
r/w
6041
statusword
r8784
PDO/SDO
U16
–
r
605D
Halt option code
p8791
PDO/SDO
I16
–
r/w
6060
Modes of operation
p1300
SDO
I8
–
r/w
6061
Modes of operation display
r8762
SDO
I8
–
r
Factor Group
6094
velocity encoder factor
SDO
U8
-
r
01 velocity encoder factor
numerator
p8798[1] SDO U32 1 r/w
02 velocity encoder factor
denumerator
p8798[2] SDO U32 1 r/w
Profile Velocity Mode
6063
Lageistwert
r0482
SDO/PDO
I32
–
r
6069
Velocity sensor actual value
r0061
SDO/PDO
I32
–
r
606B
Velocity demand value
r1170
SDO/PDO
I32
–
r
606C Velocity actual value
Ist-Geschwindigkeit
r0063 SDO/PDO I32 – r
6083
profile acceleration
p1082/p1120
SDO
I32
–
r/w
6084
profile deceleration
p1082/p1121
SDO
I32
0
r/w
6085
quick Stop deceleration
p1082/p1135
SDO
I32
0
r/w
6086
motion profile type
p1115/p1134
SDO
I32
0
r/w
60FF
Target
velocity
Soll-Geschwindigkeit
p1155[0]
1)
p1072
2)
SDO/PDO I32 0 r/w