Bedienungsanleitung

Kommunikation
Funktionspläne
2-545
© Siemens AG 2011 All Rights Reserved SINAMICS G120 Control Units CU230P-2 Listenhandbuch (LH9), 06/2011
Bild 2-40 9208 – Sendetelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
- 9208 -
Funktionsplan
87654321
FP_9208_97_68.vsd
CANopen
G120 CU230P-2 CAN
13.12.2010 V4.4
Sendetelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
...
<1>
.
.
.
COB-ID
<1>
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 8
CANopen-Sendeworte 1...8
Sendepuffer
PZD Sendewort
1
PZD Sendewort
2
PZD Sendewort
3
PZD Sendewort
4
PZD Sendewort
5
PZD Sendewort
6
PZD Sendewort
7
PZD Sendewort
8
Automatische Zuordnung von
Sendepuffer zu TPDOs
Die Zuordnung erfolgt ab
Sendepuffer 1 und ab
TPDO 1.
Mehrfach vorkommende
Objekte werden aus dem
gleichen Sendepuffer
aktualisiert.
Objekt
1
Objekt
2
Objekt
3
Objekt
4
Objekt
1
Objekt
2
Objekt
3
Objekt
4
Objekt
1
Objekt
2
Objekt
3
Objekt
4
Transmit PDO 2
p8721
Mapping TPDO 2
p8731
Transmit PDO 8
p8727
Mapping TPDO 8
p8737
Objekt
1
Objekt
4
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
TPDO: Transmit Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
Auswertung
der COB-ID
und
Übertragungs-
art
CANopen-Sendetelegramm
PZD send Wort
(0)
p2051
[0]
PZD send Wort
(0)
p2051
[1]
PZD send Wort
(0)
p2051
[2]
PZD send Wort
(0)
p2051
[3]
PZD send Wort
(0)
p2051
[4]
PZD send Wort
(0)
p2051
[5]
PZD send Wort
(0)
p2051
[6]
PZD send Wort
(0)
p2051
[7]
Transmit PDO 1
0000 hex ... C000 06DF hex
p8720[0..4] (C000 06DF hex)
Mapping TPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8730[0..3] (0000 hex)
Diag send Wort
r2053[0..7]