Bedienungsanleitung

Kommunikation über CANopen
6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service)
Feldbusse
174 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
Node Control Service
Die Node Control Services steuern die Zustandsübergänge
● Start Remote Node
Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand Pre-Operational zu Operational. Erst
in Operational kann der Antrieb Prozessdaten (PDO) senden und empfangen.
● Stop Remote Node
Befehl zum Übergang von Pre-Operational oder Operational in Stopped. Im Zustand
Stopped verarbeitet der Knoten nur noch NMT–Befehle.
● Enter Pre-Operational
Befehl zum Übergang von Operational oder Stopped zu Pre-Operational. Im Zustand
kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die Steuerung kann aber
über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das heißt, Sie können über
SDO auch Sollwerte vorgeben.
● Reset Node
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Node setzt der Umrichter alle Objekte (1000 hex - 9FFF hex) in
den Zustand nach Spannung Ein zurück.
● Reset Communication
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Communication setzt der Umrichter alle Kommunikationsobjekte
(1000 hex - 1FFF hex) in den Zustand nach Spannung Ein zurück.
Command specifier und Node_ID zeigen die Übergangszustände und den angesprochenen
Teilnehmer an.
Error Control Service
Die Überwachung der Kommunikation erfolgt über "Node Guarding / Life Guarding" oder
"Heartbeat".
Einstellungsmöglichkeiten und Voreinstellungen.
Überwachung der Kommunikation einstellen (Seite 208)