Bedienungsanleitung

SINAMICS G120 Control Units CU230P-2 Listenhandbuch, 04/2018, A5E33838102
603
3 Funktionspläne
3.6 Kommunikation CANopen
Bild 3-36 9210 – Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
- 9210 -
Funktionsplan
87654321
fp_9210_97_68.vsd
CANopen
G120 CU230P-2 CAN
19.03.2018 V4.7_10
Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
<1>
60410010
60410010
60440010
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 3
TPDO 4
CANopen-Sendeworte 1 … 7
Automatische Zuordnung von
Sendepuffer zu TPDOs
Transmit PDO 2
p8721
Mapping TPDO 2
p8731
Transmit PDO 4
p8723
Mapping TPDO 4
p8733
Mapping TPDO 3
p8732
Transmit PDO 3
p8722
Auswertung
der COB-ID
und
Übertragungs-
art
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden
aus dem gleichen
Sendepuffer
aktualisiert.
Die Zuordnung
erfolgt ab
Sendepuffer 1 und
ab TPDO 1.
Transmit PDO 1
0000 hex ... C000 06DF hex
p8720[0..4] (C000 06DF hex)
Mapping TPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8730[0..3] (0000 hex)
...
Sendepuffer
PZD Sendewort
PZD send Wort
(2089[0])
p2051
PZD send Wort
(2089[0])
p2051
PZD send Wort
(2089[0])
p2051
PZD send Wort
(2089[0])
p2051
PZD send Wort
(2089[0])
p2051
PZD send Wort
(2089[0])
p2051
PZD send Wort
(2089[0])
p2051
PZD send Wort
(2089[0])
p2051
Diag send Wort
r2053[0..16]
[0]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
1
PZD Sendewort 2
PZD Sendewort 3
PZD Sendewort 4
PZD Sendewort 5
PZD Sendewort 6
PZD Sendewort 7
PZD Sendewort 8
.
.
.
COB-ID
Objekt
Objekt
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-Sendetelegramm
1
4
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
TPDO: Transmit Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
<1>