Bedienungsanleitung

Kommunikation über CANopen
6.3 PDO-Dienste
Feldbusse
Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
187
6.3.3
Objekte aus Empfangs- und Sendepuffer verschalten
Um die Prozessdaten zu verschalten, gehen Sie folgendermaßen vor:
Vorgehensweise
1. Telegramm-Erstellen:
PDO erstellen (Parametrieren der PDO Com. Parameter und PDO MappingParameter).
Predefined Connection Set (Seite 182)
Freies PDO-Mapping (Seite 184)
2. Verschalten der Parameter:
Verschalten der Parameter des PZD-Puffers ( r2050/r2060, p2051/p2061) entsprechend
dem Mapping dem Punkt "Telegramm erstellen) anhand der Mappingtabelle r8750/r8760
bzw. r8751/r8761. Die Mappingtabelle zeigt die Position eines gemappten CANopen-
Objektes im PZD-Puffer an.
Damit haben Sie die Prozessdaten verschaltet.
❒
Empfangspuffer verschalten
Der Umrichter schreibt die empfangenen Daten in den Empfangspuffer:
● PZD-Empfangswort 1 … PZD-Empfangswort 12 doppelwortweise in r2060[0] …
r2060[10].
● PZD-Empfangswort 1 … PZD-Empfangswort 12 wortweise in r2050[0] … r2050[11]
● PZD 1 … PZD 4 bitweise in r2090.0 … r2090.15 bis r2093.0 … r2093.15
Die Position der gemappten Objekte im Empfangspuffer werden angezeigt in:
● r8760 für die Doppelwortweise Verschaltung
● r8750 für wortweise Verschaltung
Beispiele
Objekt
Gemappte Empfangs-
objekte
Empfangswort r2050
Steuerwort r8750[0] = 6040 hex
(PZD1)
r2050[0] (PZD1) in Steuerwort
verschalten
1)
p0840.0 = 2090.0
p0844.0 = 2090.1
p08484.0 = 2090.
2
p0852.0 = 2090.3
p2130.0 = 2090.7
Drehmomentgrenze r8750[1] = 5800 hex
(PZD2)
r2050[1] (PZD2) in Drehmoment-
grenze verschalten
p1522 = 2050[1]
Drehzahl-Sollwert r8750[2] = 6042 hex
(PZD3)
r2050[2] (PZD3) in Drehzahl-
Sollwert verschalten
p1070 = 2050[2]
1) siehe auch p8790, "CAN Steuerwort-Verschaltung automatisch"