Bedienungsanleitung

3 Funktionspläne 3.6 Kommunikation CANopen
SINAMICS G120 Control Units CU230P-2
548 Listenhandbuch (LH9), 04/2014, A5E33838102A AA
Bild 3-35 9210 – Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
- 9210 -
Funktionsplan
87654321
fp_9210_97_68.vsd
CANopen
G120 CU230P-2 CAN
09.04.2014 V4.7
Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
<1>
60410010
60410010
60440010
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 3
TPDO 4
CANopen-Sendeworte 1 … 7
Automatische Zuordnung von
Sendepuffer zu TPDOs
Transmit PDO 2
p8721
Mapping TPDO 2
p8731
Transmit PDO 4
p8723
Mapping TPDO 4
p8733
Mapping TPDO 3
p8732
Transmit PDO 3
p8722
Auswertung
der COB-ID
und
Übertragungs-
art
TPDO: Transmit Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden
aus dem gleichen
Sendepuffer
aktualisiert.
Die Zuordnung
erfolgt ab
Sendepuffer 1 und
ab TPDO 1.
Transmit PDO 1
0000 hex ... C000 06DF hex
p8720[0..4] (C000 06DF hex)
Mapping TPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8730[0..3] (0000 hex)
...
Sendepuffer
PZD Sendewort
PZD send Wort
(0)
p2051
PZD send Wort
(0)
p2051
PZD send Wort
(0)
p2051
PZD send Wort
(0)
p2051
PZD send Wort
(0)
p2051
PZD send Wort
(0)
p2051
PZD send Wort
(0)
p2051
PZD send Wort
(0)
p2051
Diag send Wort
r2053[0..13]
[0]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
1
PZD Sendewort 2
PZD Sendewort 3
PZD Sendewort 4
PZD Sendewort 5
PZD Sendewort 6
PZD Sendewort 7
PZD Sendewort 8
.
.
.
COB-ID
Objekt
Objekt
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-Sendetelegramm
1
4
<1>