Bedienungsanleitung

Kommunikation über CANopen
6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service)
Feldbusse
172 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
6.1
Netzwerkmanagement (NMT-Service)
Das Netzwerkmanagement (NMT) ist knotenorientiert und folgt einer Master-Slave-
Topologie.
Ein Knoten ist ein Master oder ein Slave.
Der Umrichter ist ein NMT-Slave und kann folgende Zustände einnehmen:
● Boot-up Service COB-ID = 700 hex + Node-ID
● Node Control Service COB-ID = 0 (siehe CANopen-Zustandsdiagramm)
Der Übergang zwischen zwei Zuständen erfolgt über NMT-Services. Details zu den
NMT-Services:
CiA 301 (Application Layer and Communication Profile (http://www.can-
cia.org/index.php?id=specifications).
● Error Control Service COB-ID = 700 hex + Node-ID
CANopen Zustandsdiagramm
NMT-Zustände
Der Zustand des Umrichters wird in p8685 angezeigt.
Ändern können Sie den Umrichterzustand entweder über die Steuerung mit einem NMT-
Telegramm unter Verwendung der unten aufgeführten command specifier oder im Umrichter
über p8685.
● Initialising: p8685 = 0, Command specifier = 0
Nach Power On initialisiert sich der Umrichter. In der Werkseinstellung geht der Umrichter
danach in den Zustand "Pre-Operational", dies entspricht auch dem CANopen Standard.
Über p8684 können Sie einstellen, dass der Umrichter nach dem Bus-Hochlauf nicht in
"Pre-Operational" sondern in Stopped oder in Operational wechselt.