Bedienungsanleitung

Kommunikation über CANopen
6.3 PDO-Dienste
Feldbusse
Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
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6.3.4
Freies PDO-Mapping am Beispiel von Stromistwert und Momentengrenze
Den Stromistwert und die Momentengrenze binden Sie über das Freie PDO-Mapping in die
Kommunikation ein.
Der Stromistwert wird im TPDO1 und der Momentensollwert im RPDO1 übertragen. TPDO1
und RPDO1 sind bereits durch das Predefined Connection Set festgelegt.
Stromistwert (r0068) mit TPDO1 mappen
Um den Stromistwet als Sendeobjekt in die Kommunikation zu übernehmen, gehen Sie
folgendermaßen vor:
Vorgehensweise
1. Legen Sie den OV-Index für den Stromistwert fest:
erster freier OV-Index aus den Sendedaten der Tabelle "Freie Objekte" 5810
2. Mappen Sie den OV-Index für den Stromistwert mit PZD2:
– setzen Sie die COB-ID von TPDO1 auf "ungültig":
p8720[0] = 800001B2 hex
– Verknüpfen Sie den Mapping-Parameter Objekt 2 von TPDO1 (p8730.1) mit dem OV-
Index für den Stromistwert:
p8730.1 = 58100010 hex (5810 = OV-Index, 00 = fester Wert, 10 ≙ 16 Bit-Wert)
– setzen Sie die COB-ID von TPDO1 auf "gültig":
p8720[0] = 400001B2 hex
r8751 zeigt, welches Objekt auf welches PZD gemapped ist:
PZD2 (r8751[1] ) = 5810 (Stromistwert)
3. verknüpfen Sie das PZD-Sendewort 2 im Sendewort (p2051) mit dem Stromistwert:
p2051[1] = r0086[0]
Damit haben Sie den Stromistwert als Sendeobjekt in die Kommunikation übernommen.
❒
Momentengrenze (p1520) mit RPDO1 mappen
Um den Wert für die Momentengrenze in die Kommunikation zu übernehmen, gehen sie
folgendermaßen vor:
Vorgehensweise
1. Legen Sie den OV-Index für die Momentengrenze fest:
erster freier OV-Index aus den Empfangsdaten der Tabelle "Freie Objekte" 5800
2. Mappen Sie den OV-Index für die Momentengrenze mit PZD2
– setzen Sie die COB-ID von RPDO1 auf ungültig:
p8700[0] = 80000232 hex
– Verknüpfen Sie den Mapping-Parameter Objekt 2 von RPDO1 (p8710.1) mit dem OV-
Index für die Momentengrenze:
p8710.1 = 58000010 hex (5800 = OV-Index, 00 = fester Wert)