Bedienungsanleitung

Funktionspläne Kommunikation CANopen 2-542
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SINAMICS G120 Control Units CU230P-2 Listenhandbuch (LH9), 01/2013
Bild 2-32 9206 – Empfangstelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
- 9206 -
Funktionsplan
87654321
fp_9206_97_68.vsd
CANopen
G120 CU230P-2 CAN
12.12.2012 V4.6
Empfangstelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
COB-ID
<2>
<2>
Objekt
1
Objekt
4
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
Die Zuordnung
erfolgt ab RPDO 1,
RPDO 2 ... RPDO 8
und ab
Empfangswort 1.
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden zur
selben Stelle des
Empfangspuffers
rangiert.
Auswertung
der
COB-ID
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
60400010
60400010
60420010
RPDO 1
RPDO 2
RPDO 3
RPDO 4
Receive PDO 2
p8701
Mapping RPDO 2
p8711
Receive PDO 3
p8702
Mapping RPDO 3
p8712
Receive PDO 4
p8703
Mapping RPDO 4
p8713
<1>
Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1 - 4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
Bit 15r2090.15
Bit 0
...
PZD Empfangswort
1
Empfangspuffer
PZD Empfangswort
2
PZD Empfangswort
3
PZD Empfangswort
4
PZD Empfangswort
5
PZD Empfangswort
6
PZD Empfangswort
7
PZD Empfangswort
8
PZD1 empf bitw
r2090
.0
Bit 15
r2091.15
Bit 0
...
PZD2 empf bitw
r2091
.0
Bit 15
r2092.15
Bit 0
...
PZD3 empf bitw
r2092
.0
Bit 15
r2093.15
Bit 0
...
PZD4 empf bitw
r2093
.0
r2050
PZD empf Wort
[1]
r2050
PZD empf Wort
[2]
r2050
PZD empf Wort
[3]
r2050
PZD empf Wort
[4]
r2050
PZD empf Wort
[5]
r2050
PZD empf Wort
[6]
r2050
PZD empf Wort
[7]
r2050
PZD empf Wort
[0]
<1>
Receive PDO 1
0000 hex ... 8000 06DF hex
p8700[0..1] (8000 06DF hex)
Mapping RPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8710[0..3] (0000 hex)