Bedienungsanleitung

Kommunikation CANopen
Funktionspläne
2-541
© Siemens AG 2008 - 2013 All Rights Reserved SINAMICS G120 Control Units CU230P-2 Listenhandbuch (LH9), 01/2013
Bild 2-31 9204 – Empfangstelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
- 9204 -
Funktionsplan
87654321
fp_9204_97_68.vsd
CANopen
G120 CU230P-2 CAN
12.12.2012 V4.6
Empfangstelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
Bit 15r2090.15
Bit 0
...
COB-ID
<1>
<1>
<2>
<2>
RPDO 1
RPDO 2
RPDO 8
Objekt
1
Objekt
2
Objekt
3
Objekt
4
Receive PDO 2
p8701
Mapping RPDO 2
p8711
Objekt
1
Objekt
2
Objekt
3
Objekt
4
Objekt
1
Objekt
2
Objekt
3
Objekt
4
Objekt
1
Objekt
4
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
Die Zuordnung erfolgt ab
RPDO 1, RPDO 2 ... RPDO 8
und ab Empfangswort 1.
Mehrfach vorkommende
Objekte werden zur selben
Stelle des Empfangspuffers
rangiert.
Auswertung
der
COB-ID
Receive PDO 8
p8707
Mapping RPDO 8
p8717
PZD Empfangswort
1
Empfangspuffer
PZD Empfangswort
2
PZD Empfangswort
3
PZD Empfangswort
4
PZD Empfangswort
5
PZD Empfangswort
6
PZD Empfangswort
7
PZD Empfangswort
8
Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1 - 4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
PZD1 empf bitw
r2090
.0
Bit 15
r2091.15
Bit 0
...
PZD2 empf bitw
r2091
.0
Bit 15
r2092.15
Bit 0
...
PZD3 empf bitw
r2092
.0
Bit 15
r2093.15
Bit 0
...
PZD4 empf bitw
r2093
.0
r2050
PZD empf Wort
[1]
r2050
PZD empf Wort
[2]
r2050
PZD empf Wort
[3]
r2050
PZD empf Wort
[4]
r2050
PZD empf Wort
[5]
r2050
PZD empf Wort
[6]
r2050
PZD empf Wort
[7]
r2050
PZD empf Wort
[0]
Receive PDO 1
0000 hex ... 8000 06DF hex
p8700[0..1] (8000 06DF hex)
Mapping RPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8710[0..3] (0000 hex)