Bedienungsanleitung

Kommunikation über CANopen
6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service)
Feldbusse
Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
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● Pre-Operational, p8685 = 127 (Werkseinstellung), Command specifier = 128
In diesem Zustand kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die
Steuerng kann aber über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das
heißt, Sie können über SDO auch Sollwerte vorgeben.
● Operational, p8685 = 5; Command specifier = 1
In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
● Stopped, p8685 = 4; Command specifier = 2
In diesem Zustand kann der Teilnehmer weder PDO noch SDO verarbeiten. Einer der
folgenden Befehle beendet den Zustand Stopped:
– Enter Pre-Operational, p8685 = 127 (Werkseinstellung), Command specifier = 128
– Start Remote Node
– Reset Node, p8685 = 128, Command specifier = 129
– Reset Communication, p8685 = 129, Command specifier = 130
Hinweis
Senden eines falschen NMT-Zustands
Wenn die Steuerung einen falschen NMT
-Zustand an den Umrichter schickt, geht der
Umrichter in den Zustand "Stopped".
Anforderung des Masters an einen oder mehrere Slaves
Der NMT-Master kann eine Anforderung gleichzeitig an einen oder mehrere Slaves richten.
Dabei gilt:
● Anforderung an einen Slave:
Die Steuerung spricht den Slave mit seiner Node-ID (1 … 127) an.
● Anforderung an alle Slaves:
Node-ID = 0
Boot-up Service
Das Boot-up Protokoll zeigt den Zustand des NMT-Slaves nach dem Hochlauf an
(Werkseinstellung "Pre-Operational).
Bootup-Protokoll COB-ID = 700 hex + Node-ID.
Es wird 1 Datenbyte mit dem Wert 0 übertragen.
NMT-Zustand nach Hochlauf
Über den Parameter p8684 stellen Sie den Zustand ein, in den der Umrichter nach dem
Hochlauf geht:
● p8684 = 4 Stopped
● p8684 = 5 Operational
● p8684 = 127 Pre-Operational (Werkseinstellung)