Bedienungsanleitung

Funktionspläne Kommunikation 2-546
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SINAMICS G120 Control Units CU230P-2 Listenhandbuch (LH9), 06/2011
Bild 2-41 9210 – Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
- 9210 -
Funktionsplan
87654321
FP_9210_97_68.vsd
CANopen
G120 CU230P-2 CAN
13.12.2010 V4.4
Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
<1>
60410010
60410010
60440010
TPDO 1
TPDO 2
TPDO 3
TPDO 4
CANopen-Sendeworte 1...8
Automatische Zuordnung von
Sendepuffer zu TPDOs
Transmit PDO 2
p8721
Mapping TPDO 2
p8731
Transmit PDO 4
p8723
Mapping TPDO 4
p8733
Mapping TPDO 3
p8732
Transmit PDO 3
p8722
Auswertung
der COB-ID
und
Übertragungs-
art
.
.
.
COB-ID
Objekt
1
Objekt
4
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-Sendetelegramm
<1>
TPDO: Transmit Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
...
Sendepuffer
PZD Sendewort
1
PZD Sendewort
2
PZD Sendewort
3
PZD Sendewort
4
PZD Sendewort
5
PZD Sendewort
6
PZD Sendewort
7
PZD Sendewort
8
PZD send Wort
(0)
p2051
[0]
PZD send Wort
(0)
p2051
[1]
PZD send Wort
(0)
p2051
[2]
PZD send Wort
(0)
p2051
[3]
PZD send Wort
(0)
p2051
[4]
PZD send Wort
(0)
p2051
[5]
PZD send Wort
(0)
p2051
[6]
PZD send Wort
(0)
p2051
[7]
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden
aus dem gleichen
Sendepuffer
aktualisiert.
Die Zuordnung
erfolgt ab
Sendepuffer 1
und ab TPDO 1.
Transmit PDO 1
0000 hex ... C000 06DF hex
p8720[0..4] (C000 06DF hex)
Mapping TPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8730[0..3] (0000 hex)
Diag send Wort
r2053[0..7]