User Manual

Kommunikation über CANopen
6.3 PDO-Dienste
Feldbusse
180 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
COB-ID
Übersicht: Kommunikation über CANopen (Seite 169).
Berechnung der COB-IDs: Predefined Connection Set (Seite 182)
Transmission Type (Übertragungsarten)
Für die Prozessdatenobjekte gibt es folgende Übertragungsarten, die Sie im Index 1 des
Kommunikationsparameters (p8700[1] … p8707[1] / p8720[1] … p8727[1]) im Umrichter
einstellen:
● Synchron zyklisch (Wertebereich: 1 … 240)
– TPDO nach jedem n-ten SYNC
– RPDO nach jedem n-ten SYNC
● Synchron azyklisch (Wert: 0)
– TPDO, wenn ein SYNC kommt und sich ein Prozessdatum im Telegramm geändert
hat.
● Asynchron zyklisch (Werte: 254, 255 + event time)
– TPDO, wenn sich ein Prozessdatum im Telegramm geändert hat.
● Asynchron azyklisch (Werte: 254, 255)
– TPDO wird im Intervall der Event Time gesendet.
– Steuerung übernimmt RPDO sofort.
● Synchrone Datenübertragung
Ein periodisches Synchronisationsobjekt (SYNC-Objekt) sorgt dafür, dass die Geräte am
CANopen-Bus während der Übertragung synchronisiert bleiben.
Jedes als Synchronisationsobjekt übertragene PDO muss eine "Übertragungsart", 1 ... n,
enthalten:
– Übertragungsart 1: PDO in jedem SYNC-Takt
– Übertragungsart n: PDO in jedem n-ten SYNC-Takt
Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung: