User Manual

Kommunikation über CANopen
6.3 PDO-Dienste
Feldbusse
Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
179
6.3
PDO-Dienste
Prozessdatenobjekte (PDO)
CANopen überträgt die Prozessdaten über Prozessdatenobjekte "Process Data Objects"
(PDO). Es gibt Sende-PDO (TDPO) und Empfangs-PDO (RPDO). CAN-Controller und
Umrichter tauschen bis zu acht TPDO und RPDO aus.
PDO-Kommunikationsparameter und PDO-Mappingparameter legen ein PDO fest.
Verknüpfen Sie die PDO mit den Elementen des Objektverzeichnisses, welche die
Prozessdaten enthalten.
Freies PDO-Mapping (Seite 184)
Predefined Connection Set (Seite 182) .
Parameterbereich für PDO
RPDO
TPDO
Im Umrichter
In CANopen
Im Umrichter
In CANopen
Kommunikationsparameter p8700 … p8707 1400 hex … 1407 hex p8720 … p8727 1800 hex … 1807 hex
Mappingparameter
p8710 … p8717
1600 hex … 1607 hex
p8730 … p8737
1A00 hex …1A07 hex
Aufbau der PDO
Ein PDO besteht aus den Kommunikations- und den Mappingparametern. Nachfolgend
finden Sie Beispiele für den Aufbau der TPDO und RPDO.
Werte für die Kommunikationsparameter:
Tabellen in Abschnitt Objektverzeichnisse (Seite 194)
Bild 6-7 Aufbau der Kommunikationsobjekte RPDO und TPDO