User Manual

Kommunikation über CANopen
6.2 SDO-Dienste
Feldbusse
Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
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6.2
SDO-Dienste
Mit den SDO-Diensten greifen Sie auf das Objektverzeichnis des angeschlossenen
Antriebsgeräts zu. Eine SDO-Verbindung ist eine Peer-to-Peer-Kopplung zwischen SDO-
Client und -Server.
Das Antriebsgerät mit seinem Objektverzeichnis ist ein SDO-Server.
Für den SDO-Kanal eines Antriebsgerätes sind die Identifier nach CANopen wie folgt
festgelegt.
Empfangen:
Server ⇐ Client:
COB-ID = 600 hex + Node ID
Senden:
Server ⇒ Client:
COB
-ID = 580 hex + Node ID
Eigenschaften
Die SDO haben folgende Eigenschaften:
● Eine SDO-Verbindung besteht nur in den Zuständen Preoperational und Operational
● Übertragung wird bestätigt
● Asynchrone Übertragung (entspricht der azyklischen Kommunikation über PROFIBUS
DB)
● Übertragung von Werten > 4 Byte (normal transfer)
● Übertragung von Werten ≤ 4 Byte (expedited transfer)
● Alle Parameter des Antriebsgerätes lassen sich über SDO ansprechen
6.2.1
Über SDO auf SINAMICS-Parameter zugreifen
Mithilfe des SDO-Dienstes greifen Sie auf die SINAMICS-Parameter zu. Dazu nutzen Sie die
Objekte 2000 hex … 470F hex des herstellerspezifischen Bereichs des
Objektverzeichnisses.
Da Sie über diesen Bereich nicht alle Parameter direkt ansprechen können, benötigen Sie
für einen SDO-Auftrag immer die Parameternummer selbst und den von der
Parameternummer abhängigen Offset.
Auswahl Parameterbereich und zugehöriger Offset
Parameterbereich
Offset
Offsetwert
0 < Parameternummer < 10000
p8630[2] = 0
0
10000 ≤ Parameternummer < 20000
p8630[2] = 1
10000
20000 ≤ Parameternummer < 20000
p8630[2] = 2
20000
30000 ≤ Parameternummer < 20000
p8630[2] = 3
30000