User Manual

Kommunikation über CANopen
Feldbusse
170 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.7 SP10, A5E34229197A AE
Erden der CANopen-Control Unit
Die CAN-Masse (Pin 3) und die optionale Masse sind galvanisch vom Erdpotenzial der
Anlage getrennt.
Der optionale Schirm (Pin 5) und das Steckergehäuse sind mit dem Erdpotenzial der Anlage
verbunden.
CANopen-Funktionen des Umrichters
CANopen ist ein Kommunikationsprotokoll mit Linientopologie und arbeitet auf der Basis von
Kommunikationsobjekten (COB).
SINAMICS G120-Umrichter mit CANopen-Schnittstelle verhalten sich gemäß der folgenden
Standards:
● CiA 301 (Application Layer and Communication Profile)
● CiA 303-3 (Indicator Specification)
● CiA 306 (Electronic Data Sheet Specification for CANopen)
● CiA 402 (Device Profile for Drives and Motion Control)
Kommunikationsobjekte (COB)
Der Umrichter arbeitet mit folgenden Kommunikationsobjekten:
●
NMT
Netzwerkmanagement (NMT-Service) (Seite 172)
Netzwerkmanagement-Objekte zur Steuerung der CANopen-Kommunikation und zur
Überwachung der einzelnen Teilnehmer (Knoten), auf der Basis einer Master-Slave
Beziehung.
●
SDO
SDO-Dienste (Seite 175)
Servicedatenobjekte zum Lesen und Ändern von Parametern
●
PDO
PDO-Dienste (Seite 179)
Prozessdatenobjekte zum Übertragen von Prozessdaten, TPDO zum senden, RPDO
zum Empfangen
●
SYNC
Synchronisationsobjekte
●
EMCY
Zeitstempel und Fehlermeldungen
COB-ID
Ein Kommunikationsobjekt enthält die zu übertragenden Daten und eine eindeutige 11 Bit
lange COB-ID. Die COB-ID legt auch die Priorität für die Abarbeitung der
Kommunikationsobjekte fest. Grundsätzlich gilt, dass das Kommunikationsobjekt mit der
niedrigsten COB-ID die höchste Priorität besitzt.