Manual

Poiščite ga
5.3 Posebne funkcije
Spletna pomoč LOGO!Soft
Comfort
Navodila za uporabo, 11/2017
337
Povzetek
Krmilnik P ima naslednje lastnosti:
● Ne more kompenzirati motenj v krmiljenem sistemu > stalna regulacijska razlika.
● Na spremembo nadzorovane spremenljivke se odzove brez zamude.
● Je stabilen.
I-
kontrol
er
Integralni krmilnik (I-krmilnik) spreminja spremenljivko M sorazmerno z regulacijsko razliko
in časom. Regulator I deluje z zakasnitvijo. Popolnoma odpravi regulacijsko razliko.
Če želite izračunati vrednost spremenljivke, s katero manipulirate, v trenutku n, morate
čas do tega trenutka razdeliti na majhne časovne rezine. Kontrolne razlike na koncu vsake
časovne rezine je treba sešteti (integrirati) in jih nato vnesti v izračun.
MIn
=
kI
× (
TS
/
TI
) × (
en
+
en-1
+
en-2
+
en-3
+ ... +
e0
) =
kI
× (
TS
/
TI
) ×
en
+
MIn-1 MIn
:
spremenljivka, s katero upravlja krmilnik I v času n
MIn-1
: Manipulirana spremenljivka krmilnika I v času n-1; imenovana tudi integralna
vsota
kI
: Dobiček krmilnika I
TS
: čas vzorčenja, trajanje časovnega intervala
TI
: Integralni čas: Ta čas
nadzoruje
vpliv integralne komponente na manipulirano
spremenljivko;
imenuje se tudi čas ponastavitve.
sl:
Kontrolna razlika v času n
en-1
: kontrolna razlika v času n-1 itd.
e0
: Kontrolna razlika na začetku izračunov
Naslednja slika prikazuje korak krmiljene spremenljivke in korakovni odziv regulatorja:
Povzetek
I-controller ima naslednje lastnosti:
● Nadzorovano spremenljivko natančno nastavi na referenčno spremenljivko.
● Nagnjen je k nihanju in ni stabilen.
● Za postopek krmiljenja potrebuje več časa kot krmilnik P.