Manual

Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten
Folgende Tabelle zeigt typische Werte für die einzelnen Datenpakete in
Abhängigkeit der Baudrate:
Datenpakete Größe in Byte 1 Mbit 500 kbit 250 kbit
R_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms
T_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms
SYNC 0 0,067 ms 0,134 ms 0,268 ms
EMCY 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms
R_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms
T_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms
R_SDO und T_SDO 16 0,260 ms 0,520 ms 1,040 ms
Bei einem Antrieb wird die minimale Zykluszeit wie folgt berechnet: t
cycle
= SYNC +
R_PDO2+ T_PDO2 + EMCY + SDO +n
PDO
Folgende Tabelle zeigt t
cycle
in Abhängigkeit der Baudrate und der Anzahl der
zusätzlichen PDOs n
PDO
ausgehend von einem Antriebsverstärker:
Anzahl zusätzlicher PDOs
(n
PDO
)
Minimale
Zykluszeit bei
1 Mbit
Minimale
Zykluszeit bei
500 kbit
Minimale
Zykluszeit bei
250 kbit
0 1 ms 2 ms 3 ms
1 1 ms 2 ms 3 ms
2 1 ms 2 ms 4 ms
3 2 ms 2 ms 4 ms
4 2 ms 3 ms 5 ms
5 2 ms 3 ms 5 ms
6 2 ms 3 ms 6 ms
Zykluszeit in Sekunden: IP_IntTimPerVal * 10
IP_IntTimInd
Stellen Sie über die Parameter IP_IntTimPerVal und IP_IntTimInd die gewünschte
Zykluszeit ein.
Gültige Zykluszeiten sind 1 bis 20 ms in Schritten von 1 ms.
Parametername
HMI-Menü
HMI-Name
Beschreibung Einheit
Mindestwert
Werkseinstellung
Höchstwert
Datentyp
R/W
Persisten-
te
Variablen
Expert
Parameteradresse
über Feldbus
IP_IntTimPerVal Interpolation time period value.
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.
* Datentyp für CANopen: UINT8
s
0
1
255
UINT16*
R/W
-
-
CANopen 60C2:1
h
Modbus 7000
IP_IntTimInd Interpolation time index.
Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.08.
* Datentyp für CANopen: INT8
-
-128
-3
63
INT16*
R/W
-
-
CANopen 60C2:2
h
Modbus 7002
232 0198441113754.12