Manual

Servoantrieb Operation
Regelkreisparametersatz umschalten
Übersicht Reglerstruktur
Allgemeines
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Reglerstruktur.
1 Lageregler
2 Geschwindigkeitsregler
3 Stromregler
4 Encoderauswertung
Lageregler
Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition
(Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die
Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe null.
Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter
Geschwindigkeitsregelkreis.
Geschwindigkeitsregler
Der Geschwindigkeitsregler regelt die Motorgeschwindigkeit, indem er den
Motorstrom entsprechend der Lastsituation variiert. Der Drehzahlregler bestimmt
maßgeblich die Reaktionsschnelligkeit des Antriebs. Die Dynamik des
Drehzahlreglers hängt ab von:
• dem Trägheitsmoment des Antriebs und der Regelstrecke
• Leistung des Motors
• Steifigkeit und Elastizität der Elemente im Kraftfluss
• dem Spiel der mechanischen Antriebselemente
• der Reibung
Stromregler
Der Stromregler bestimmt das Antriebsmoment des Motors. Mit den
gespeicherten Motordaten wird der Stromregler automatisch optimal eingestellt.
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