Manual

Inbetriebnahme Servoantrieb
Der P-Faktor CTRL_KPn und die Nachstellzeit CTRL_TNn sind abhängig von:
• J
L
: Trägheitsmoment der Last
• J
M
: Trägheitsmoment des Motors
• Bestimmen Sie die Werte anhand folgender Tabelle:
J
L
= J
M
J
L
= 5 * J
M
J
L
= 10 * J
M
J
L
KPn TNn KPn TNn KPn TNn
1 kgcm
2
0,0125 8 0,008 12 0,007 16
2 kgcm
2
0,0250 8 0,015 12 0,014 16
5 kgcm
2
0,0625 8 0,038 12 0,034 16
10 kgcm
2
0,125 8 0,075 12 0,069 16
20 kgcm
2
0,250 8 0,150 12 0,138 16
Werte bei weniger steifer Mechanik bestimmen
Zur Optimierung wird der P-Faktor des Drehzahlreglers ermittelt, bei dem die
Regelung die Drehzahl _v_act ohne Überschwingen möglichst schnell einregelt.
Setzen Sie die Nachstellzeit CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) auf unendlich (=
327,67 ms).
Wirkt ein Lastmoment auf den stillstehenden Motor, darf die Nachstellzeit nur so
hoch eingestellt werden, dass keine ungewünschte Änderung der Motorposition
auftritt.
Wenn der Motor im Stillstand belastet wird, kann die Nachstellzeit "unendlich" zu
Positionsabweichungen führen (zum Beispiel bei Vertikalachsen). Reduzieren Sie
die Nachstellzeit, wenn die Positionsabweichungen für die Anwendung nicht
akzeptiert werden können. Das Reduzieren der Nachstellzeit kann sich nachteilig
auf das Optimierungsergebnis auswirken.
Die Sprungfunktion bewegt den Motor, bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist.
WARNUNG
UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG
• Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch
Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden.
• Stellen Sie sicher, dass die Werte für Geschwindigkeit und Zeit den
verfügbaren Bewegungsbereich nicht überschreiten.
• Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Drucktaster für NOT-HALT für
alle Personen erreichbar ist, die Arbeiten durchführen.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen
oder Sachschäden zur Folge haben.
• Lösen Sie eine Sprungfunktion aus.
• Überprüfen Sie nach dem ersten Test die maximale Amplitude für den
Stromsollwert _Iq_ref.
Stellen Sie die Amplitude der Führungsgröße nur so hoch ein, dass der
Stromsollwert _Iq_ref unter dem Maximalwert CTRL_I_max bleibt. Andererseits
darf der Wert nicht zu klein gewählt werden, da sonst Reibungseffekte der
Mechanik das Regelkreisverhalten bestimmen.
• Lösen Sie erneut eine Sprungfunktion aus, wenn Sie _v_ref ändern mussten,
und überprüfen Sie die Amplitude von _Iq_ref.
• Vergrößern oder verkleinern Sie den P-Faktor in kleinen Schritten, bis _v_act
möglichst schnell einregelt. Das folgende Bild zeigt links das gewünschte
Einschwingverhalten. Überschwingen, wie rechts dargestellt, wird durch
Verkleinern von CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) reduziert.
0198441113754.12 151