Manual

Servoantrieb Inbetriebnahme
Regleroptimierung mit Sprungantwort
Reglerstruktur
Überblick
Die Reglerstruktur der Steuerung entspricht der klassischen Kaskadenregelung
eines Regelkreises mit Stromregler, Geschwindigkeitsregelung (Drehzahlregler)
und Lageregler. Zusätzlich lässt sich die Führungsgröße des Drehzahlreglers über
einen vorgeschalteten Filter glätten.
Die Regler werden nacheinander von innen nach außen in der Reihenfolge
Stromregelung, Geschwindigkeitsregelung, Lageregelung eingestellt.
1 Lageregler
2 Geschwindigkeitsregler
3 Stromregler
4 Encoderauswertung
Eine detaillierte Darstellung der Reglerstruktur finden Sie im Abschnitt Übersicht
Reglerstruktur, Seite 190.
Stromregler
Der Stromregler bestimmt das Antriebsmoment des Motors. Mit den
gespeicherten Motordaten wird der Stromregler automatisch optimal eingestellt.
Geschwindigkeitsregler
Der Geschwindigkeitsregler regelt die Motorgeschwindigkeit, indem er den
Motorstrom entsprechend der Lastsituation variiert. Der Drehzahlregler bestimmt
maßgeblich die Reaktionsschnelligkeit des Antriebs. Die Dynamik des
Drehzahlreglers hängt ab von:
• dem Trägheitsmoment des Antriebs und der Regelstrecke
• Leistung des Motors
• Steifigkeit und Elastizität der Elemente im Kraftfluss
• dem Spiel der mechanischen Antriebselemente
• der Reibung
146 0198441113754.12