Manual
Table Of Contents
- Lexium 32A
- Sicherheitshinweise
- Über das Handbuch
- Einführung
- Technische Daten
- Umgebungsbedingungen
- Abmessungen
- Daten der Endstufe - allgemein
- Daten Endstufe - antriebsverstärkerspezifisch
- Spitzen-Ausgangsströme
- Daten des DC-Bus
- 24-VDC-Steuerungsversorgung
- Signale
- Kondensator und Bremswiderstand
- Elektromagnetische Störaussendung
- Nicht-flüchtiger Speicher und Speicherkarte
- Bedingungen für UL 508C und CSA
- Projektierung
- Installation
- Mechanische Installation
- Elektrische Installation
- Übersicht über die Vorgehensweise
- Verbindung – Überblick
- Anschluss der Erdungsschraube
- Anschluss Motorphasen und Haltebremse (CN10 und CN11)
- Anschluss DC-Bus (CN9, DC-Bus)
- Anschluss Bremswiderstand (CN8, Braking Resistor)
- Anschluss Endstufenversorgung (CN1)
- Anschluss Motor-Encoder (CN3)
- Anschluss 24-VDC-Steuerungsversorgung und STO (CN2, DC-Versorgung und STO)
- Anschluss digitale Eingänge und Ausgänge (CN6)
- Anschluss PC mit Inbetriebnahmesoftware (CN7)
- Anschluss CAN (CN4 und CN5)
- Überprüfung der Installation
- Inbetriebnahme
- Überblick
- Internes HMI
- Externes Grafikterminal
- Verfahren zur Inbetriebnahme
- Erstmaliges Einschalten des Antriebs
- Grenzwerte festlegen
- Digitale Eingänge und Ausgänge
- Signale der Endschalter überprüfen
- Sicherheitsfunktion STO überprüfen
- Haltebremse (Option)
- Bewegungsrichtung überprüfen
- Einstellung der Parameter für den Encoder
- Parameter für Bremswiderstand einstellen
- Autotuning
- Erweiterte Einstellungen für Autotuning
- Regleroptimierung mit Sprungantwort
- Parameterverwaltung
- Operation
- Zugriffskanäle
- Bewegungsbereich
- Modulo-Bereich
- Skalierung
- Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge
- Regelkreisparametersatz umschalten
- Übersicht Reglerstruktur
- Übersicht Lageregler
- Übersicht Geschwindigkeitsregler
- Übersicht Stromregler
- Parametrierbare Regelkreisparameter
- Regelkreisparametersatz wählen
- Regelkreisparametersatz automatisch umschalten
- Regelkreisparametersatz kopieren
- Integral-Anteil abschalten
- Regelkreisparametersatz 1
- Regelkreisparametersatz 2
- Betriebszustände und Betriebsarten
- Funktionen für den Betrieb
- Funktionen zur Zielwertverarbeitung
- Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit
- Ruckbegrenzung
- Bewegung stoppen mit Halt
- Bewegung stoppen mit Quick Stop
- Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge
- Begrenzung des Stroms über Signaleingänge
- Zero Clamp
- Signalausgang über Parameter setzen
- Bewegung über Signaleingang starten
- Positionserfassung über Signaleingang (herstellerspezifisches Profil)
- Positionserfassung über Signaleingang (DS402-Profil)
- Relativbewegung nach Capture (RMAC)
- Spielausgleich
- Funktionen zur Überwachung der Bewegung
- Endschalter
- Referenzschalter
- Software-Endschalter
- Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler)
- Lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung
- Motorstillstand und Bewegungsrichtung
- Drehmomentfenster
- Velocity Window
- Stillstandsfenster
- Position Register
- Positionsabweichungs-Fenster
- Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster
- Geschwindigkeits-Schwellwert
- Strom-Schwellwert
- Einstellbare Bits der Status-Parameter
- Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale
- Funktionen zur Zielwertverarbeitung
- Beispiele
- Diagnose und Fehlerbehebung
- Parameter
- Zubehör und Ersatzteile
- Inbetriebnahmewerkzeuge
- Speicherkarten
- CANopen Kabel mit Steckern
- CANopen Stecker, Verteiler, Abschlusswiderstände
- CANopen Kabel mit offenen Kabelenden
- Adapterkabel für Encodersignale LXM05/LXM15 auf LXM32
- Motorkabel
- Encoderkabel
- Stecker
- Externe Bremswiderstände
- DC-Bus Zubehör
- Netzdrosseln
- Externe Netzfilter
- Ersatzteile Stecker, Lüfter, Abdeckplatten
- Service, Wartung und Entsorgung
- Glossar
- Index
Servoantrieb Inbetriebnahme
Parametername
HMI-Menü
HMI-Name
Beschreibung Einheit
Mindestwert
Werkseinstellung
Höchstwert
Datentyp
R/W
Persisten-
te
Variablen
Expert
Parameteradresse
über Feldbus
CTRL_GlobGain
ooPP → ttuunn--
GGAAiinn
Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf
Regelkreisparametersatz 1)
Der globale Verstärkungsfaktor wirkt auf die
folgenden Parameter von
Regelkreisparametersatz 1:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
Der globale Verstärkungsfaktor wird auf 100 %
gesetzt
- wenn die Regelkreisparameter auf ihre
Standardwerte gesetzt werden
- am Ende des Autotunings
- wenn Regelkreisparametersatz 2 mit dem
Parameter CTRL_ParSetCopy auf
Regelkreisparametersatz 1 kopiert wird
Wenn eine vollständige Konfiguration über den
Feldbus übertragen wird, muss der Wert für
CTRL_GlobGain vor den Werten für die
Regelkreisparameter CTRL_KPn, CTRL_TNn,
CTRL_KPp und CTRL_TAUnref übertragen
werden. Wenn CTRL_GlobGain während der
Übertragung einer Konfiguration geändert wird,
müssen CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp und
CTRL_TAUnref ebenfalls Teil der Konfiguration
sein.
In Schritten von 0,1 %.
Geänderte Einstellungen werden sofort
übernommen.
%
5,0
100,0
1000,0
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:15
h
Modbus 4394
_AT_M_friction Reibmoment des Systems.
Wird während des Autotunings ermittelt.
In Schritten von 0,01 A
rms
.
A
rms
-
-
-
UINT16
R/-
-
-
CANopen 302F:7
h
Modbus 12046
_AT_M_load Konstantes Lastmoment.
Wird während des Autotunings ermittelt.
In Schritten von 0,01 A
rms
.
A
rms
-
-
-
INT16
R/-
-
-
CANopen 302F:8
h
Modbus 12048
_AT_J Trägheitsmoment des Systems.
Wird während des Autotunings automatisch
berechnet.
In Schritten von 0,1 kg cm
2
.
kg cm
2
0,1
0,1
6553,5
UINT16
R/-
per.
-
CANopen 302F:C
h
Modbus 12056
Durch Änderung des Parameters AT_wait können Sie eine Wartezeit zwischen
den einzelnen Schritten beim Autotuning Prozess einstellen. Die Einstellung einer
Wartezeit ist nur bei einer wenig steifen Kopplung sinnvoll, insbesondere wenn
der nächste Schritt des automatischen Autotuning (Änderung der Härte) bereits
beim Ausschwingen des Systems erfolgt.
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